Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ

Тернопільський державний технічний університет

імені Івана Пулюя

 

Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв

 

 

з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та 

робототехнічні комплекси” для студентів спеціальності 

6.092501, 6.092502

 

Тернопіль – 2000 р.

 

Методичні вказівки до лабораторної роботи № 6 “Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі” з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та роботехнічні комплекси” для студентів спеціальності 6.092501, 6.092502 / Укл. В.Б.Савків. – Тернопіль: ТДТУ, 2000. – 31 с.

Рецензент: к.т.н., доцент Проць Я.І.

 

Відповідальний за випуск: к.т.н. Савків В.Б.

Методичні вказівки розглянуто і схвалено на засіданні кафедри автоматизації технологічних процесів і виробництв (протокол № 10 від 28 грудня 1999 р.) та методичною комісією факультету комп’ютерних технологій (протокол № 3 від 3 лютого 2000 р.).

 

 

 

Мета роботи: вивчити конструктивну будову основних механізмів, приводів, демпферів та давачів промислового робота «Циклон-5»; зобразити компонувальну та кінематичну схеми промислового робота; розробити алгоритм та циклограму роботи РТК холодного листового штампування деталей на базі роботів «Циклон-5».

 

 Промисловий робот «Циклон-5» призначений для автоматизації процесів холодного штампування в умовах серійного і дрібносерійного виробництв, а також для механізації й автоматизації технологічних позицій із метою їхнього завантаження і розвантаження, міжверстатного транспортування і міжопераційного складування в механічних, заготівельних і інших цехах. Робот заміняє основних робітників на циклічно повторюваних, небезпечних роботах по завантаженню-розвантаженню основного, а також допоміжного технологічного обладнання, включаючи міжверстатне обладнання.

Промисловий робот «Циклон-5» випускається у двох модифікаціях: 

модифікація 01 – робот без модуля зсуву («Циклон-5-01»); 

модифікація 02 – робот із модулем зсуву («Циклон-5-02»). 

 

 

2.1. Номінальна вантажопідіймальність однієї руки (при масі захоплювача, не більше 1 кг), кг ..……………………………………... .… 5

 Примітка: Вантажопідіймальність відповідає значенню, приведеному вище, при умові, що маса захоплювача з губками не перевищує 1 кг. При установці спеціального захоплювача, із збільшеною масою, маса транспортованого вантажу відповідно повинна бути зменшена. 

2.2. Тип системи програмного керування...………..……......………циклова 

2.3. Спосіб задання координат ...…………...…………..........…… по упорах 

2.4. Програмоносій …….....…………...………………….......... блок пам’яті 

2.5. Кількість програмованих координат, 

загальна ...……….……......…………………………………………………....... 6 (7) із них: 

транспортних: поворот і підйом рук, висування 

кожної руки, (зсув) .........………………………......………………………….... 4 (5)

орієнтуючих: поворот кожного захоплювача ...…………......…………………… 2

2.6. Кількість опорних точок по координатах: 

поворот рук ...…………………………………………………………..……......4 шт.

всі інші ...…………………………......………………………………………...... по 2

 2.7 Максимальне число переходів у циклі, шт, ...……………………......100

2.8. Кількість команд: 

на маніпулятор ...…………………………..……………………………………… 22 

на обслуговуване обладнання ...………………………………………………....... 7 

2.9. Робоча напруга ...…..…………..... змінна трьохфазна, 50 Гц, 220/380В 

2.10. Споживаюча потужність, Вт, не більше ...……………………… ...700

2.11. Тиск повітря в мережі, кгс/см2 ……………………………..…… 4,5-10

Тиск повітря в системі маніпулятора, кгс/см2, не менше ………...….......…......4,5

Клас забруднення повітря, не нижче ……….…………………... ..……… ...... . 10

2.12. Максимальна витрата повітря, м3/хв ….....………………………… 2,2

2.13. Відстань від осі кожної руки до вертикальної 

осі повороту рук, мм ...……………………….........…………………………….. 250 

2.14. Найбільший регульований кут повороту рук у 

горизонтальній площині, град, не менше ...…………......…………………....... 180

2.15. Межі регулювання кутового розташування кожної руки 

відносно поздовжньої осі маніпулятора (при знятих внутрішніх 

циліндрах повороту захоплювача), град. ………………..….…......…...... +30, –15

 2.16. Найменша висота осі руки від рівня 

підлоги, мм, не більше ...……......……………………………………...... 860 (1060)

2.17. Найбільший регульований вертикальний 

хід руки, мм, не менше ...…………......…………………..…………………....... 100

2.18. Найбільша висота осі руки від рівня підлоги, мм ...…....1100 (1300) 2.19. Розміри робочої зони робота подані на рис. 2 

2.20. Найбільший регульований хід висування 

руки, мм, не менше ...……….………………………………………………........ 600

2.21. Найбільший кут повороту захоплювача навколо 

поздовжньої осі руки, град, не менше ...…….....……………………………..... 180

2.22. Найбільший регульований хід по зсуву, мм ...…………..……....... 400

2.23. Час виконання одного робочого руху на контрольних відрізках шляху або кутах повороту при вантажах масою 5 кг у захоплювачі кожної руки робота зазначено в табл. 1.

 

Таблиця 1

 

Назва рухуВеличина контрольних відрізків шляху, мм, або кутів, град.Час виконання

руху, с.

 Поворот рук 180 2,2

 Підйом (опускання) рук 100 мм 0,8

 Висування (втягування) руки 600 мм 1,0

 Поворот захоплювача 180 1,0

 (Зсув) (400) мм (1,8)

Примітка: 1. Час виконання рухів приведений для маніпулятора із двома руками з урахуванням часу гальмування. Циліндри висування рук зміщені в крайнє переднє положення і штоки рук втягнені; 

2. Час виконання одного робочого