Вивчення конструктивної будови, системи керування та дослідження роботи РТК штампування

3.2.2. Режим керування “Ручний” забезпечує можливість виконання команди зразу ж після введення її з клавіатури пульта керування (ПК) без запам’ятовування коду в за пам’ятовуючий пристрій (ЗП) мікроконтролера, що дозволяє реалізувати оперативну відладку і наладку керованого обладнання. 

3.2.3. Щоб включити режим “Ручний”, натисніть клавішу “Р” і, не відпускаючи її, клавішу 1. При цьому повинен засвітитися індикатор режиму роботи Р. Після включення живлення і після натискування кнопки “СБР” МКП також переходить в режим “Ручний”. 

3.2.4. Для вводу коду команди виконайте послідовно чотири натискування на клавіші пульта керування, які відповідають значенням 3; 2; 1; 0, перевіряючи перед кожним натисненням готовність мікроконтролера до приймання інформації з клавіатури по стану індикатора. 

 

Правильність вводу з клавіатури контролюйте по послідовному виводу значень №3; №2; №1; №0 на відповідне знакомісце дисплея пульта керування (рис. 3).

 

 Зона коду операції

 

 Зона адресу Зона операнду

 

Рис. 3. Зонування робочого поля однорядкового дисплея

 

3.2.5. У випадку помилки при вводі любого із значень №3; №2; №1; №0 ще раз включіть режим “Ручний” і повторіть код вводу команди. 

3.2.6. Впевнившись у правильності вводу, натисніть будь-яку інформаційну клавішу пульта керування, при цьому мікроконтролер виконає введену команду.

3.2.7. Щоб включити режим “Ввід команди”, натисніть клавішу Р і, не відпускаючи її клавішу 3. При цьому повинен засвітитися індикатор режиму роботи “ВП”, а на дисплеї індикуються значення “БА” (базовий адрес), і “ЛК” (лічильник команд). Інші зони дисплею не світяться.

3.2.8. Ввід команди відбувається аналогічно вводу в режим “Ручний”. У випадку помилки при введенні ще раз включіть режим “ВП” і повторіть ввід кода команди. 

3.2.9. Впевнившись у правильності вводу, натисніть будь-яку інформаційну клавішу пульта керування, при цьому сформований код записується в запам’ятовуючий пристрій по адресу, визначеному значенням “ЕА” і “ЛК”. 

3.2.10. По закінченні запису коду в запам’ятовуючий пристрій значення ЛК збільшується на одиницю і виводиться на дисплей у зоні адресу. Інші зони дисплею не світяться. Мікроконтролер готовий до приймання і запису нового коду. 

3.2.11. Режим “Перегляд програми” (ПП) дозволяє конролювати керуючу програму записану в запам’ятовуючий пристрій шляхом послідовного перегляду кодів у напрямку збільшення або зменшення значення лічильника команд (ЛК). 

3.2.12. Щоб включити режим “ПП”, натисніть клавішу Р і, не відпускаючи її, клавішу 4, якщо перегляд іде у напрямку збільшення і клавішу 5, якщо у напрямку зменшення кадрів керуючої програми. При цьому повинен включитись індикатор режиму роботи ПП, на дисплеї в зоні адресу відображається значення базового адресу (БА) і лічильника команд (ЛК), у зонах коду операції і операнда – код команди, яка записана в запам’ятовуючому пристрої по цьому адресу. 

3.2.13. У режимі “Покроковий” (К) кожен натиск інформаційної клавіші ініціює виконання однієї команди, що дозволяє оператору виконувати керуючу програму у необхідному йому темпі і використовувати цей режим як режим відладки. 

3.2.14. Для включення режиму “К” натисніть клавішу режиму “Р” і, не відпускаючи її клавішу 2. При цьому повинен включитись індикатор режиму “К”. На дисплеї відображаються значення “БА” і “ЛК” разом із кодом команди, записаної в запам’ятовуючому пристрої за адресом, визначеним їхнім значенням. 

Натиснення будь-якої інформаційної клавіші приводить до виконання записанної команди і після закінчення виконання, виводу на дисплей адресу і коду наступної команди керуючої програми. 

3.2.15. Основним режимом роботи МКП є режим “Автоматичний” (А). Для включення цього режиму натисніть клавішу “Р” і, не відпускаючи її, клавішу “0”. При цьому повинен засвітитись індикатор режиму “А”, дисплей не світиться. 

Щоб зупинити виконання керуючої програми переключіть МКП у будь-який інший режим роботи. При включенні режиму “А” виконання керуючої програми буде продовжуватись з команди, на якій відбулася зупинка.

 

 

 Мікроконтролер МКП-1 оснащений системою команд, призначеною для вирішення задач циклового і програмно-логічного керування дискретними виробничими процесами, і забезпечує простоту і високу продуктивність програмування. Початкова інформація для складання програм може бути подана циклограмою роботи обладнання, блок-схемою алгоритму керування або у вигляді булевих функцій. 

Сукупність команд мікроконтролера, яка створює керуючу програму, записується і зберігається в модулі запам’ятовуючого пристрою (ЗП). Керуюча програма складається із сукупності кадрів, кожен з яких містить адрес команди і формат команди – код операції і операнд.

 

Наприклад: 

 

Безпосередньо для складання керуючих програм можна рекомендувати наступну послідовність роботи: 

1. У відповідності з циклограмою скласти алгоритм роботи РТК у вигляді блок-схеми або переліку необхідних функцій. 

2. Користуючись стандартним набором команд (табл. 1) скласти керуючу програму (по прикладу табл. 2), ввівши у неї додатково команди витримки часу для операцій. Витримка часу задається за допомогою команди 07, де 07 – код операції. 

Операнд задається у вигляді двозначного шістнадцяткового коду, кратного 0,1 с і дозволяє встановлювати витримки часу величиною від 0,1 с до 25 с. Так, наприклад, мінімальна витримка, рівна 0,1 с, задається командою 0701, а максимальне значення, рівне 25,5 с – 07FF.

 

3.4. Редактування програми

Найбільш часто при редактуванні програми виникають проблеми пов’язані з необхідністю виправлення помилок, допущених оператором при наборі керуючої програми або тих помилок, які виникли в результаті тривалого зберігання програми в запам’ятовуючому пристрої через виснаження джерела живлення. 

Для виправлення помилок необхідно в режимі “Перевірка програми” (ПП) послідовно дійти до потрібного кадру програми. Потім потрібно переключити МКП у режим “Ввід програми” (ВП). При цьому на дисплеї будуть відображатись у зоні адресу значення “БА” і “ЛК”, а індикатори, які відповідають значенням №3; №2; №1; №0, не будуть світитися. Далі за допомогою клавіатури потрібно набрати необхідні значення №3; №2; №1; №0, (код операції операнд) і записати іх в запам’ятовуючий пристрій натиском любої інформаційної клавіші. Після цього можна в режимі “ПП” за допомогою команд Р4 або Р5 переглянути текст програми у потрібному напрямку.

 

Таблиця 1. Перелік команд для керування РТК штампування

 

КодОпераціяПозначення

0501

 

0601вверх

маніпулятор

вниз

0504

 

0604вправо

маніпулятор

вліво

0602

 

0502затиск

захоплювач

розтиск

050А

 

050Ввниз

штамп

вверх

0506

 

0606відкритий

здув деталі

закритий

 

Таблиця 2 

 

Адрес командиКод операціїОперанд

0000501

0010602

0020400

0030705

004050А

0050601

006070А

007060А

0080502

.

.

..

.

..

.

.

?0900

 

 

До лабораторної роботи студенти допускаються тільки з дозволу викладача в присутності його або лаборанта. 

При виконанні роботи студенти повинні виконувати наступні вимоги по техніці безпеки. 

1. Перед початком роботи:

1.1. Привести до порядку одяг: застібнути рукави, заправити одяг так, щоб не було звисаючих кінців. 

1.2. Оглянути робоче місце, впевнитися у відсутності можливих перешкод на шляху рухомих вузлів. 

1.3. Переконатись у правильності і надійності під’єднання з’єднуючих кабелів. 

1.4. Перевірити герметичність і надійність з’єднань у пневмосистемі. 

1.5. Перевірити надійність заземлення.

2. Під час роботи: 

2.1. Виконувати роботу у суворій відповідності з отриманим завданням.

2.2. 3абороняється:

залишати включений РТК без нагляду; 

поправляти руками деталі у робочій зоні; 

проводити самостійно ремонт РТК; 

безконрольно маніпулювати клавіатурою; 

встановлювати тиск вище 4 атм.

2.3. Не брати і не передавати через установку які-небудь предмети. 

2.4. Після вводу тексту керуючої програми перевірити правильність її роботи в покроковому режимі. 

2.5. При виникненні в процесі роботи збоїв, роботу потрібно негайно припинити.

3. Після закінчення роботи: 

3.1. Виключити електрообладнання. 

3.2. Перекрити подачу повітря. 

3.3. Привести до порядку робоче місце. 

3.4. Повідомити керівнику про всі виявленні недоліки у роботі обладнання.

 

 

1.0знайомитися з одержаними даними. 

2.Перед початком роботи пройти інструктаж по техніці безпеки. 

3.0знайомитися з основними технічними характеристиками РТК штампування. 

4.0глянути і освоїти пульт керування РТК. 

5.3овнішньо оглянути РТК штампування. 

6.Вивчити основні принципи підготовки керуючих програм. 

7.Ввімкнути РТК. 

8.В режимі “Ручний” встановити робочий орган маніпулятора у вихідну позицію. 

9.Ввести у пам’ять керуючу програму. 

10.Перевірити і при необхідності скоректувати текст програми. 

11.Перевірити роботу програми у покроковому режимі. 

12.Включити живлення бункерного живильника і підібрати необхідну швидкість руху заготовок. 

13.Включити дозатор і підібрати необхідну частоту його спрацювання. 

14.Включити РТК для роботи в автоматичному режимі. 

15.Після закінчення роботи відключити електро- і пневможивлення, прибрати робоче місце. 

16.0формити звіт по роботі.

 

 

1.Назва і мета роботи. 

2.Короткі відомості по складових одиницях (системах) РТК (будова, характеристики, принцип роботи).

3.3авдання на лабораторну роботу.

4.Компонувальна схема РТК. 

5.Алгоритм і циклограма роботи РТК.

6.Перелік основних команд керування і програмування РТК. 

7.Текст програми для вводу в МКП-1 складену відповідно до алгоритму і циклограми роботи РТК.

8.Методи переналагодження РТК на випуск виробів інших типорозмірів та конфігурації.

 

 

1.Яка структура гнучких робототехнічних систем? 

2.Які існують способи організації середовища? 

3.Які етапи процесу завантаження? 

4.Які основні вимоги до ГВС контролю? 

5.Які основні функції технічного контролю у ГАВ? 

6.Що таке вбудований контроль? 

7.Яке призначення РТК? 

8.Які основні вузли роботехнічної системи? 

9.Яке призначення програмованого мікроконтролера МКП-1? 

10.Чим визначається продуктивність робототехнічної системи? 

11.Які основні режими роботи мікроконтролера МКП-1? 

12.У якому діапазоні задається величина витримки часу? 

13.Як здійснюється вибір режиму роботи МКП-1? 

14.Як виконується редактування тексту керуючої програми? 

15.Який порядок підготовки РТК до роботи? 

16.Яке призначення знакомісць однорядкового дисплея? 

17.Що служить початковою інформацією для складання керуючої програми? 

18.Який порядок складання керуючої програми? 

19.Як зупинити виконання керуючої програми? 

20.Яке призначення клавіш апаратури керування? 

21.Скільки ступеней вільності має маніпулятор РТК? 

22.В якій системі координат працює маніпулятор? 

23.Яке значення номінального тиску в пневмосистемі РТК? 

24.Яка продуктивність РТК? 

25.Як кодується витримка часу при складанні керуючої програми?

 

 

1.Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. –К.: Выща школа. Головное изд-во, 1989. – 407 с. 

2.Валько В.М. Контроль в ГАП. – Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986. – 237 с. 

3.Микроконтролер программированный МКП-1. – Могилев: Областная типография им. Свердлова, 1987. – 110 с.