Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

Для зменшення опору при повороті стиснуте повітря в пневмоциліндри 27 подається через клапани швидкого випуску (поз. 45, рис. 7).

Фіксація будь-яких чотирьох точок у зоні обслуговування робота при повороті рук здійснюється шляхом послідовної подачі стиснутого повітря у відповідні порожнини пневмоциліндрів 27 і 29. Нижче наводиться приклад позиціювання в одній з точок при повороті рук. 

При подачі стиснутого повітря в задню порожнину пневмоциліндра 29 планка 31 впирається в заздалегідь установлену при налагодженні гайку 30. 

Потім стиснуте повітря подається в безштокову порожнину пневмоциліндра 27. Поршень цього пневмоциліндра починає переміщатися вперед, приводячи в обертання шестерню 24, одночасно шток-рейка 23 пневмоциліндра 27, зв’язана через шестерню з правим штоком, починає відходити назад до упора в передній кінець штока 28 пневмоциліндра 29. Так як площа поршня пневмоциліндра 29 більша площі поршня пневмоциліндра 27, поворот шестерні зупиняється. 

При контакті штока-рейки 23 з упором в УЦМ-30 видається електричний сигнал від давача БК-А-5-0 повороту (поз. 34), у пази головок якого входять флажки 20, закріплені в обоймах 4. Безударна зупинка руки при повороті досягається за допомогою гальмівного пристрою 3. Порожнини гідроциліндра 22 і корпуса 19 заповнені маслом, в яких переміщаються штоки-рейки 23. Вони з’єднуються між собою через канали а, б, в тормозного пристрою і розподільник золотниковий (поз. 4, рис. 9). При переміщенні рейок масло перетікає з однієї порожнини в іншу, і при крайньому лівому положенні плунжера 8 тормозного пристрою ніщо не перешкоджає перетіканню масла. Переміщуючи гвинтом 7 плунжер вправо, частково перекриваючи канал в, можна регулювати швидкість повороту рук.

Гальмування здійснюється таким чином:

 При підході штока-рейки (поз. 23, рис. 8) до штока 28 останній натискає підпружинену кнопку гальмівного давача 26 (рис. 8), який дає команду після тимчасової витримки заданої в програмі на переключення розподільника 4 (рис. 9). Розподільник стає в позицію гальмування, при якій масло з однієї порожнини гідроциліндра в іншу починає перетікати через дросель 3, внаслідок чого, у порожнинах створюється протитиск масла, який перешкоджає переміщенню рейок. Інтенсивність гальмування регулюється дроселем 3. Золотник напірний (поз. 5) зливає частину масла, пом’якшуючи удар. 

Бачок 6 служить для наповнення системи маслом через золотник зворотного клапана 2. Кнопка 1 служить для випуску із системи повітря. Золотник зворотного клапана 2 запобігає виливанню масла з бачка в момент гальмування. Заправка масла в бачок здійснюється через наливну масельничку 9. 

На рухомому циліндрі закріплені два колектори. Верхній колектор є одночасно основою кронштейна руки (або консолей рук). 

Стиснуте повітря для приводу рук подається з пневморозподільників по гнучких трубках у нижній колектор 13 (рис. 8), що дає можливість тільки вертикального переміщення, і далі по каналах в рухомому циліндрі і верхньому колекторі в руку. 

3.2.4. Пневмосистема призначена для підготування повітря і підводу його до пневмоциліндрів механізмів приводів.

 Повітря з мережі, надходить у блок пневматичний П-БІ 16/10 (поз. 3, рис. 6). 

Блок пневматичний призначений: 

– для очищення стиснутого повітря від твердих часток, води і компресорного масла; 

– для контролю тиску і підтримки його сталим; 

– для захисту системи від перевантаження; 

– для подачі електричного сигналу при досягненні мінімального тиску; 

– для відключення системи від тиску. 

Очищене повітря надходить через зворотній клапан 4 (рис. 5) у ресивер, розташований на основі станини 6. З ресивера повітря направляється через маслорозпилювачі 2 до пневмопанелей (лівої 1 і правої 5) і через пневморозподільники, розташовані на пневмопанелях, у циліндри відповідних пневмоприводів. 

З’єднання всіх складових частин пневмосистеми здійснюється гнучкими трубопроводами у відповідності з маркуванням на панелях, колекторах, гальмівних золотниках і пневмоциліндрах (див. схему гідропневматичну рис. 3). 

 

  

4.1. Вказівки по техніці безпеки: 

4.1.1. Перед вмиканням ПР необхідно прибрати з маніпулятора і його робочої зони всі сторонні предмети та інструмент. 

4.1.2. Забороняється працювати з ПР особам, які не пройшли інструктаж по техніці безпеки. 

4.1.3. Категорично забороняється входити в робочу зону включеного ПР. 

4.1.4. При перших ознаках неполадки і некерованості ПР його варто негайно відключити (кнопка «СТОП» на УЦМ-30). 

4.2. Порядок встановлення: 

4.2.1. УЦМ-30 повинен бути встановлений у такому місці, щоб оператор мав можливість візуально контролювати роботу маніпулятора. 

4.2.2. Закріпити на захоплювачі, відповідно до форми об’єкта маніпулювання, губки, або, при необхідності, замінити захоплювач. Вага захоплювача з вантажем не повинна перевищувати 5 кг. 

4.2.3. Відповідно до висоти обслуговуваного обладнання відрегулювати висоту руки робота від рівня підлоги. 

4.2.4. Відповідно до розташування обслуговуваного обладнання відрегулювати взаємне кутове розташування рук шляхом повороту консолей і забезпечити необхідний мінімальний або максимальний радіус робочої зони обслуговування переміщенням корпуса руки в консолях. 

4.3. Підготовка промислового робота до роботи. 

4.3.1. Підготовка промислового робота до роботи складається з таких основних етапів: 

– підготовка технологічної карти