Портал освітньо-інформаційних послуг «Студентська консультація»

  
Телефон +3 8(066) 185-39-18
Телефон +3 8(093) 202-63-01
 (066) 185-39-18
Вконтакте Студентська консультація
 studscon@gmail.com
 facebook.com/studcons

<script>

  (function(i,s,o,g,r,a,m){i['GoogleAnalyticsObject']=r;i[r]=i[r]||function(){

  (i[r].q=i[r].q||[]).push(arguments)},i[r].l=1*new Date();a=s.createElement(o),

  m=s.getElementsByTagName(o)[0];a.async=1;a.src=g;m.parentNode.insertBefore(a,m)

  })(window,document,'script','//www.google-analytics.com/analytics.js','ga');

 

  ga('create', 'UA-53007750-1', 'auto');

  ga('send', 'pageview');

 

</script>

Вивчення конструктивної будови пневматичних приводів промислового робота МП-9С та дослідження їх технічних характеристик

Тип роботи: 
Лабораторна робота
К-сть сторінок: 
14
Мова: 
Українська
Оцінка: 
МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ
Тернопільський державний технічний університет
імені Івана Пулюя
 
Кафедра автоматизації технологічних процесів та виробництв
 
МЕТОДИЧНІ ВКАЗІВКИ ДО ЛАБОРАТОРНОЇ РОБОТИ № 5
“ВИВЧЕННЯ КОНСТРУКТИВНОЇ БУДОВИ ПНЕВМАТИЧНИХ ПРИВОДІВ ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА МП-9С ТА ДОСЛІДЖЕННЯ ЇХ ТЕХНІЧНИХ ХАРАКТЕРИСТИК”
 
з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та 
робототехнічні комплекси” для студентів спеціальності 
6.092501, 6.092502
 
Затверджено на засіданні кафедри автомати-
зації технологічних процесів та виробництв 
(протокол № 2 від 7 вересня 1999 р.)
 
Тернопіль – 1999 р.
 
Методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 “Вивчення конструктивної будови пневматичних приводів промислового робота МП-9С та дослідження їх технічних характеристик” з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та роботехнічні комплекси” для студентів спеціальності 6.092501, 6.092502 / Укл. В.Б.Савків. – Тернопіль: ТДТУ, 1999. – 16 с.
 
Рецензент: к.т.н., доцент Проць Я.І.
 
Відповідальний за випуск: асистент Савків В.Б.
 
Лабораторна робота № 5
 
ВИВЧЕННЯ КОНСТРУКТИВНОЇ БУДОВИ ПНЕВМАТИЧНИХ ПРИВОДІВ ПРОМИСЛОВОГО РОБОТА МП-9С ТА ДОСЛІДЖЕННЯ ЇХ ТЕХНІЧНИХ ХАРАКТЕРИСТИК
 
Мета роботи – вивчення конструкції і принципу роботи пневматичних приводів промислового робота МП-9С та визначення їх технічних характеристик.
 
1. Короткі  теоретичні відомості
 
Пневматичний робот МП-9С призначений для завантаження технологічного обладнання. При цьому виконавчий пристрій робота здійснює захоплення, перенесення і встановлення деталі по заданих координатах робочої зони. 
 
Технічні характеристики
Вантажопідйомність0.2 кг
Висув виконавчого пристрою180 мм
Піднімання ВП30 мм
Поворот ВП120
Точність позиціювання 0,05 мм
Тип приводупневматичний
Робочий тиск повітря0,4...0,5 МПа
Тип системи керуванняциклова
Число точок позиціювання на кожній степені рухомості2
Маса 40 кг
Пневматична схема живлення приводів промислового робота МП-9С наведена на рис. 1. Функціонально пневматичну схему живлення приводів даного робота можна розділити на слідуючі вузли:
1.Вузол підготовки стисненого повітря;
2.Вузол розподілу стисненого повітря;
3.Вузол виконавчих двигунів;
4.Система розподілу стисненого повітря між пристроями приводу.
Стиснене повітря через вхідний штуцер 1, запорний вентиль 2, вологовідділювач 3, регулятор тиску 4, маслорозпилювач 6 по магістралях поступає до відповідних пнеморозподільників.
За допомогою регулятора тиску 4 здійснюється регулювання тиску стисненого повітря, що поступає до елементів приводу.
Маслорозпилювач 6 забезпечує розпилення в потоці стисненого повітря масла, яке необхідне для змащування елементів, що підлягають тертю, виконавчих двигунів і розподільників.
Контроль тиску стисненого повітря, що поступає до пристроїв робота, виконується візуально, за допомогою манометра 5. Манометр встановлений за регулятором тиску.
 
Блок підготовки стисненого повітря виконується автономно і входить в комплект маніпулятора.
Блок розподілу стисненого повітря включає в себе пристрої, з допомогою яких по заданій програмі можна виконувати відкриття або закриття доступу стисненого повітря в робочі порожнини виконавчих двигунів. В роботі МП-9С використовуються розподільники клапанного типу з електроуправлінням, нормально закриті. На кожний рух ВП в роботі встановлений автономний електроклапан. Для підвищення надійності робота додатково встановлено резервний електроклапан.
В якості виконавчих двигунів в схемі робота використовуються циліндри з прямолінійним рухом поршня одно- і двохсторонньої дії. На кожну степінь рухомості передбачається виконавчий двигун, конструкція якого забезпечує задані лінійні переміщення, швидкості і зусилля. Захоплюючий пристрій також має двигун.
Подача стисненого повітря в робочу порожнину циліндра здійснюється через відкритий електроклапан, при цьому вихід повітря з неробочої порожнини циліндра в атмосферу здійснюється через другий відкритий електроклапан.
Регулювання швидкості вихідної ланки двигуна в пневматичних приводах здійснюється шляхом зміни витрати стисненого повітря на вході і виході двигуна. Конструктивно це здійснюється в вигляді пневматичного дроселя, у якому прохідне січення регулюється в залежності від необхідної швидкості. В даній схемі кожний електроклапан має дросель на виході, який регулюються провертанням регулювального гвинта.
Послідовність і число рухів ВП робота визначається набором програми на пульті ЭЦПУ – 6030.
Сигнал про завершення заданого руху поступає з електромагнітних контактів (КЕМ). Спрацювання контактів відбувається при наближенні до них постійних магнітів, що встановлені на рухомих частинах пневматичного двигуна.
Гальмування двигуна ВП при підході до кінцевого положення здійснюється гідравлічними демпферами – при висуванні руки та її повороті, при підніманні та опусканні – за рахунок дроселювання стисненого повітря на вході та виході з циліндра.
В корпусі маніпулятора розташовані механізм підйому і повороту ВП, блок розподілу повітря, виконані електро- і пневморозводка. Для зручності обслуговування корпус має з’ємний кожух і дві бокові кришки.
Механізм підйому (рис. 2) складається з корпуса 4, штока 2, кришок 6, 7, 10. 
 
Рис. 2. Конструкція механізму підйому
 
Робочі порожнини циліндра герметизуються манжетами 5, 9 і прокладками.
Особливістю механізму підйому є виконання конструкції в вигляді нерухомого штока і рухомого корпуса циліндра. Для покращення динаміки роботи при підніманні і опусканні поршень має різні робочі площі.
Всередині штока на підшипниках 8 встановлений вал 1 механізму повороту.
Досягнення заданого ходу вертикального руху виконується регулюванням механічних упорів, які встановлені на нерухомій направляючій в корпусі маніпулятора. На цих упорах встановлені КЕМи вертикального
Фото Капча