Вивчення конструктивної будови пневматичних приводів промислового робота МП-9С та дослідження їх технічних характеристик

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ

Тернопільський державний технічний університет

імені Івана Пулюя

 

Кафедра автоматизації технологічних процесів та виробництв

 

 

з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та 

робототехнічні комплекси” для студентів спеціальності 

6.092501, 6.092502

 

Затверджено на засіданні кафедри автомати-

зації технологічних процесів та виробництв 

(протокол № 2 від 7 вересня 1999 р.)

 

Тернопіль – 1999 р.

 

Методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 “Вивчення конструктивної будови пневматичних приводів промислового робота МП-9С та дослідження їх технічних характеристик” з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та роботехнічні комплекси” для студентів спеціальності 6.092501, 6.092502 / Укл. В.Б.Савків. – Тернопіль: ТДТУ, 1999. – 16 с.

 

Рецензент: к.т.н., доцент Проць Я.І.

 

Відповідальний за випуск: асистент Савків В.Б.

 

 

 

Мета роботи – вивчення конструкції і принципу роботи пневматичних приводів промислового робота МП-9С та визначення їх технічних характеристик.

 

 

Пневматичний робот МП-9С призначений для завантаження технологічного обладнання. При цьому виконавчий пристрій робота здійснює захоплення, перенесення і встановлення деталі по заданих координатах робочої зони. 

 

Технічні характеристики

Вантажопідйомність0.2 кг

Висув виконавчого пристрою180 мм

Піднімання ВП30 мм

Поворот ВП120

Точність позиціювання 0,05 мм

Тип приводупневматичний

Робочий тиск повітря0,4...0,5 МПа

Тип системи керуванняциклова

Число точок позиціювання на кожній степені рухомості2

Маса 40 кг

Пневматична схема живлення приводів промислового робота МП-9С наведена на рис. 1. Функціонально пневматичну схему живлення приводів даного робота можна розділити на слідуючі вузли:

1.Вузол підготовки стисненого повітря;

2.Вузол розподілу стисненого повітря;

3.Вузол виконавчих двигунів;

4.Система розподілу стисненого повітря між пристроями приводу.

Стиснене повітря через вхідний штуцер 1, запорний вентиль 2, вологовідділювач 3, регулятор тиску 4, маслорозпилювач 6 по магістралях поступає до відповідних пнеморозподільників.

За допомогою регулятора тиску 4 здійснюється регулювання тиску стисненого повітря, що поступає до елементів приводу.

Маслорозпилювач 6 забезпечує розпилення в потоці стисненого повітря масла, яке необхідне для змащування елементів, що підлягають тертю, виконавчих двигунів і розподільників.

Контроль тиску стисненого повітря, що поступає до пристроїв робота, виконується візуально, за допомогою манометра 5. Манометр встановлений за регулятором тиску.

 

Блок підготовки стисненого повітря виконується автономно і входить в комплект маніпулятора.

Блок розподілу стисненого повітря включає в себе пристрої, з допомогою яких по заданій програмі можна виконувати відкриття або закриття доступу стисненого повітря в робочі порожнини виконавчих двигунів. В роботі МП-9С використовуються розподільники клапанного типу з електроуправлінням, нормально закриті. На кожний рух ВП в роботі встановлений автономний електроклапан. Для підвищення надійності робота додатково встановлено резервний електроклапан.

В якості виконавчих двигунів в схемі робота використовуються циліндри з прямолінійним рухом поршня одно- і двохсторонньої дії. На кожну степінь рухомості передбачається виконавчий двигун, конструкція якого забезпечує задані лінійні переміщення, швидкості і зусилля. Захоплюючий пристрій також має двигун.

Подача стисненого повітря в робочу порожнину циліндра здійснюється через відкритий електроклапан, при цьому вихід повітря з неробочої порожнини циліндра в атмосферу здійснюється через другий відкритий електроклапан.

Регулювання швидкості вихідної ланки двигуна в пневматичних приводах здійснюється шляхом зміни витрати стисненого повітря на вході і виході двигуна. Конструктивно це здійснюється в вигляді пневматичного дроселя, у якому прохідне січення регулюється в залежності від необхідної швидкості. В даній схемі кожний електроклапан має дросель на виході, який регулюються провертанням регулювального гвинта.

Послідовність і число рухів ВП робота визначається набором програми на пульті ЭЦПУ – 6030.

Сигнал про завершення заданого руху поступає з електромагнітних контактів (КЕМ). Спрацювання контактів відбувається при наближенні до них постійних магнітів, що встановлені на рухомих частинах пневматичного двигуна.

Гальмування двигуна ВП при підході до кінцевого положення здійснюється гідравлічними демпферами – при висуванні руки та її повороті, при підніманні та опусканні – за рахунок дроселювання стисненого повітря на вході та виході з циліндра.

В корпусі маніпулятора розташовані механізм підйому і повороту ВП, блок розподілу повітря, виконані електро- і пневморозводка. Для зручності обслуговування корпус має з’ємний кожух і дві бокові кришки.

Механізм підйому (рис. 2) складається з корпуса 4, штока 2, кришок 6, 7, 10. 

 

Рис. 2. Конструкція механізму підйому

 

Робочі порожнини циліндра герметизуються манжетами 5, 9 і прокладками.

Особливістю механізму підйому є виконання конструкції в вигляді нерухомого штока і рухомого корпуса циліндра. Для покращення динаміки роботи при підніманні і опусканні поршень має різні робочі площі.

Всередині штока на підшипниках 8 встановлений вал 1 механізму повороту.

Досягнення заданого ходу вертикального руху виконується регулюванням механічних упорів, які встановлені на нерухомій направляючій в корпусі маніпулятора. На цих упорах встановлені КЕМи вертикального