Вивчення конструктивної будови пневматичних приводів промислового робота МП-9С та дослідження їх технічних характеристик

При подачі стисненого повітря через пряме кінцеве з’єднання 3 в порожнину А або Б корпус циліндра 4 переміщується.

Механізм повороту (рис. 3) складається з корпуса циліндра 11, в якому переміщується шток 10.

 

Рис. 3. Конструкція механізму повороту

 

Середня частина штока виконана в вигляді рейки, зуби якої входять в зачеплення з валом повороту, що встановлений в штоці механізму підйому. Шток 10 ущільнюється манжетами 9, фланцями 1 з прокладками 2. На штоці 10 закріплена гвинтом 7 планка 8 з магнітом 6, на корпусі 11 встановлені планки 3 і плати 4 з КЕМами 5.

При подачі стисненого повітря в пневмоциліндр через отвори А і Б поступальний рух штока-рейки 10 перетворюється в обертовий рух валу.

В верхній частині валу встановлена муфта, яка призначена для з’єднання виконавчого пристрою робота з валом механізму повороту. Муфта 1 має упори 2 (рис. 4), які забезпечують заданий кут повороту. Регулювання кута повороту здійснюється за допомогою упорів 4. При здійсненні повороту упор 2 торкається виступу 3 гідравлічного демпфера і дотискає його до кінцевого положення. Виконавчий пристрій робота (рис. 5) забезпечує висунення захоплюючого пристрою в робочу зону.

 

Рис. 4. Розташування упорів механізму повороту

 

Рис. 5. Конструкція виконавчого пристрою робота

 

Конструкція виконавчого пристрою містить такі основні елементи: корпус 13, шток з поршнями 10, направляючу 17, основні упори 8 і 15, регулюючі упори 7 і 14 з гвинтом 6, амортизатор 12. В корпусі 13 встановлена гільза 2 з ущільненням 3, яка служить корпусом циліндра виконавчого двигуна ВП. В гільзі переміщується шток з поршнем 10. Шток ущільнюється манжетою 5. Стиснене повітря підводиться до прямого кінцевого з’єднання 11. Направляюча 17 служить обмежувачем від провертання штока захоплюючого пристрою навколо осі. Змащування направляючої здійснюється через масельничку 16.

Під кришкою 1 корпуса встановлені КЕМи 4, на упорах 8 і 15 – магніти 9.

При подачі стисненого повітря в відповідну порожнину цилідра шток з направляючою 17 і опорами 7, 8, 14, 15 переміщується. На кінцевій ділянці руху упор 8 або 15 торкається штока амортизатора 12 і переміщує його до кінцевого положення. Одночасно магніт 9 підходить до КЕМа 4, який спрацьовує і видає сигнал про закінчення руху.

Переміщеня виконавчого пристрою регулюється відповідною установкою упорів 7, 8, 14, 15. За допомогою мікрогвинта 6 виконується точна настройка ходу штока. Гідравлічні демпфери кута повороту і висунення захоплюючого пристрою по принципу дії аналогічні; енергія руху механічних елементів перетворюється в енергію дроселювання потоку рідини через зазор із змінним прохідним січенням.

 

Схема демпфера представлена на рис. 6.

 

Рис. 6. Принципова схема демпфуючого пристрою

 

Поршні 1 і 3 жорстко з’єднані штоком 2. Шток виконавчого двигуна при підході до заданого положення натискує упором на поршень 1 демпфера. Поршні 1 і 3 під дією сили переміщуються вправо, при цьому з порожнини А рідина витісняється і поступає в порожнину В через зазор а. Першочергове заповнення порожнин А і В рідиною здійснюється з резервуару С через канали m і n, які потім перекриваються поршнем демпфера при відповідному напрямку руху.

При протіканні рідини через зазор а, який представляє собою місцеве звуження потоку, відбувається втрата енергії. Як видно з схеми, потік рідини, що рухається з порожнини А в порожнину В, отримує енергію від поршня 1. Чим більша в’язкість рідини і менша площа зазору а, тим більше зусилля необхідне для переміщення поршня 1 і тим значніше демпфування.

В якості робочої рідини в демферах використовується мінеральне масло. Зазор а регулюється переміщенням дроселюючої голки 4.

Привід захоплюючого пристрою виконаний у вигляді циліндра з прямолінійним рухом поршня односторонньої дії. При подачі повітря в праву порожнину циліндра (рис. 1) поршень рухається вліво, при цьому, фаски на зовнішній стороні поршня діють на важелі захоплюючого пристрою, стискаючи його. При відключенні тиску повітря зворотній хід поршня здійснюється під дією пружини. При цьому важелі захоплюючого пристрою розтискаються під дією пружини. Розмах важелів можна регулювати спеціально передбаченими гвинтами.

 

 

В роботах, що використовують в якості робочого середовища стиснене повітря, широко застосовують конструкцію виконавчих двигунів у вигляді циліндрів з прямолінійним поступальним рухом поршня. Такі двигуни відносяться до класу об’ємних машин, де робочий процес оснований на перемінному заповненні робочої камери робочим середовищем (в даному випадку стисненим повітрям) і витисненням його з камери.

В пневматичних двигунах вихідна ланка – поршень зі штоком – рухається за рахунок енергії, отриманої від потоку стисненого повітря.

Під робочою камерою об’ємного двигуна розуміють обмежений простір всередині машини, що періодично змінює свій об’єм і почергово з’єднується з каналами входу і виходу робочого середовища.

В пневматичних приводах в якості робочого середовища використовується газ – стиснене повітря. Основними характеристиками стану газу є: абсолютний тиск р, густина  і абсолютна температура Т. В подальшому для