Вивчення будови і принципу роботи РТК завантаження штампувального обладнання

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ

Тернопільський державний технічний університет

імені Івана Пулюя

 

Кафедра автоматизації технологічних процесів та виробництв

 

 

з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та 

робототехнічні комплекси” для студентів спеціальності 

6.092501, 6.092502

 

Затверджено на засіданні кафедри автомати-

зації технологічних процесів та виробництв 

(протокол № 2 від 7 вересня 1999 р.)

 

Тернопіль – 1999 р.

 

Методичні вказівки до лабораторної роботи № 5 “Вивчення будови і принципу роботи РТК завантаження штампувального обладнання” з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та роботехнічні комплекси” для студентів спеціальності 6.092501, 6.092502 / Укл. В.Б.Савків. – Тернопіль: ТДТУ, 1999. – 17 с.

Рецензент: к.т.н., доцент Проць Я.І.

Відповідальний за випуск: асистент Савків В.Б.

 

 

ВИВЧЕННЯ БУДОВИ І ПРИНЦИПУ РОБОТИ РТК ЗАВАНТАЖЕННЯ ШТАМПУВАЛЬНОГО ОБЛАДНАННЯ

 

Мета роботи: вивчити конструктивну будову основних механізмів, приводів, демпферів та давачів РТК завантаження штампувального обладнання; зобразити компонувальну, кінематичну та пневматичну схеми РТК; розробити алгоритм та циклограму роботи РТК.

 

1. Короткий технічний опис РТК завантаження штампувального обладнання

 

Загальний вигляд РТК завантаження штампувального обладнання показаний на рис. 1. Він складається з живильного механізму, в магазинах якого знаходяться орієнтовані заготовки, та промислового робота МП-9С.

Живильний механізм РТК завантаження штампувального обладнання складається з наступних елементів (рис. 1, 2, 3):

1.Основа

2.Стіл

3.Змінна пластина

4.Плити

5.Магазини поштучної видачі заготовок

6.Кожухи

7.Рама

8.Жолоб для деталі

9.Пневмоциліндр

10.Шток

11.Штуцер

12.Кришка пневмоциліндра

13.Кришка пневмоциліндра

14.Регулювальні гвинти магазинів

15.Штуцер

16.Кронштейн.

Магазини поштучної видачі заготовок 5 розміщені на плитах 4, які нерухомо прикріплені до основи 1 з допомогою гвинтів. В магазини завантажуються деталі типу пластин. Для переналагодження системи на потрібну форму використовують регулювальні гвинти 14 і змінні пластини 3.

Змінні пластини кріпляться з допомогою гвинтів до рухомого стола 2. В них виконані два прорізи під форму деталі. Деталь в прорізах розміщується на мідній підкладці, яка служить магнітним екраном.

Стіл 2 рухається по направляючих основи 1 (вид А). В крайніх положеннях відбувається завантаження одного з прорізів деталлю з магазинів. В цей момент другий проріз знаходиться в зоні завантаження, звідки деталь забирається рукою робота з допомогою електромагнітного захоплювача. При переміщенні стола в інше крайнє положення пустий проріз попадає під магазин поштучної видачі заготовок, а проріз з деталлю – в зону завантаження.

До основи знизу кріпиться пневмоциліндр 9. З боків до основи кріпляться захисні кожухи 6. Основа прикріплена до рами 7. 

При подачі повітря через штуцер 11 і канал в кришці 12 у ліву порожнину пневмоциліндра 9 шток з поршнем 10 переміщується вправо. Рух від штока через кронштейн 16 передається до стола 2. Стіл переміщується в крайнє праве положення. Відбувається завантаження деталлю правого прорізу із магазину, і одночасно забирається деталь із зони завантаження з лівого прорізу.

Наступним кроком роботи живильного механізму є подача тиску в праву порожнину пневмоциліндра 9 через штуцер 15 і канал в кришці 13. Шток рухається вліво – відбувається завантаження лівого прорізу і розвантаження правого.

 

 

 

Промисловий робот МП-9С призначений для взяття деталі з живильного механізму, її переносу і завантаження в штампувальний прес. 

 

 

Вантажопідйомність, кг 0,2 

Висування руки, мм 150 

Підйом руки, мм 30 

Поворот руки,  120 

Час максимального переміщення по: 

– висуванню і підйому, с (не більше) 0,5 

– повороту, с (не більше) 0,8

Максимальна абсолютна похибки позиціювання, мм 0,1

Тип приводу пневматичний 

Робочий тиск повітря, МПа (кг/см2) 0,4-0,5 (4-5)

Тип системи керування циклова

Електроживлення – 

мережа змінного струму напругою, В 220

частотою, Гц 500,5

Число команд в програмі, шт 30 

Число технологічних команд, шг 6 

Число точок позиціювання

по кожній ступені рухливості, шт 2

Маса, не більше, кг

– маніпулятора 32

– пристрою керування 18

Габаритні розміри, мм

– маніпулятора 570232305

– пристрою керування 450202395

 

 

 

На маніпулятор подається напруга постійного струму 24 В від ЭЦПУ-6030, підключеного до мережі змінного струму напругою 220 В.

Стиснене повітря подається до електропневматичних клапанів маніпулятора через вузол підготовки повітря, який забезпечує регулювання необхідного тиску, подачу повітря і мастила в пневмоциліндри.

У маніпуляторі електропневматичні клапани, встановлені на кожний рух. Кожний клапан забезпечений встановленим на виході дроселем, регулювання якого дозволяє здійснювати зміну швидкості руху.

Хід маніпулятора здійснюється по кінцевих регульованих упорах. 

Послідовність