Вивчення будови і принципу роботи РТК завантаження штампувального обладнання

Направляюча 21 служить обмежувачем штока, а отже і захоплювача, від повороту. Періодичне змащування направляючих втулок 20 здійснюється через прес-масельничку 19.

Під кришкою 1 розміщені КЕМи 5 і проводи, підведені до них, а на основних упорах 10 і 18 установлені магніти 12.

При подачі повітря відбувається переміщення штока-поршня 13 разом із направляючою 21 і упорами 9, 10, 17, 18.

Упор 10 заходить на амортизатор, втискує шток амортизатора 15 до краю. Одночасно магніт 12 підходить до КЕМу 5, останній спрацьовує і видає сигнал про виконання команди.

Регулювання руки зводиться до установки упорами 9, 10, 17 і 18 необхідної величини висування штока.

 

2.3.2.6. Амортизатор руки (рис. 11).

Амортизатор руки призначений для забезпечення плавного гальмування рухомих елементів руки при виході на упор.

Амортизатор складається з корпуса 13, у якому встановлені два притертих і додатково ущільнених гумовими кільцями штоки 1, із регулювальної голки 10, притертого стержня 12, втулок 5 і 7, ущільнених кільцями 6 і фланців 8. Під кришкою 3 розміщений заповнений маслом живильний резервуар А.

При переміщенні штока 1 спочатку відбувається перекриття отвору, що з’єднує живильний резервуар із штоковою порожниною, а потім відсічений об’єм масла по каналі, задросельованому голкою 10, передавлюється в протилежну штокову порожнину, що утворилася при висуванні протилежного штока 1. При повному вдавлюванні штока 1 відбувається перекачування масла в протилежну порожнину, повне висування протилежного штока 1 і з’єднання утвореної штокової порожнини з підживлюючим резервуаром А. Наявність підживлюючого резервуара дозволяє компенсувати можливі втрати масла і забезпечує надійну роботу амортизатора.

Підживлюючий резервуар А заповнюється індустріальним маслом И-20А ГОСТ 20799-75. Верхній рівень масла повинен бути на 1-2 мм нижчим площини корпуса, а нижній рівень – повинен бути на 1-3 мм вище площини днища резервуара. Після заповнення амортизатора маслом здійснюється видалення повітря з внутрішніх об’ємів шляхом прокачування, тобто переміщенням штоків добиваються припинення виділення повітряних бульбашок. Після прокачування доливають масло до необхідного рівня.

Регулювання амортизатора зводиться до забезпечення плавного гальмування, для чого встановлюють необхідне прохідне січення голкою 10.

 

2.3.2.7. Амортизатор повороту (рис. 12).

Амортизатор повороту призначений для забезпечення плавного гальмування обертових елементів механізму повороту. Амортизатор повороту по виконанню, роботі і експлуатації аналогічний амортизатору руки, описаному в п. 3.2.6. Відмінність тільки в тому, що штоки 10 пов’язані між собою скобою 1, що має виступ, який при повороті руки взаємодіє з упорами.

3. Хід роботи

1.Вивчити принцип роботи і будову живильного механізму та промислового робота МП-9С використовуючи опис і реальну конструкцію. При вивченні конструкції необхідно зняти кожух і бокові кришки маніпулятора, а також захисні кожухи механізму живлення. 

2.Визначити місця встановлення основних вузлів маніпулятора та механізму живлення. 

3.Вивчити принцип роботи і конструкцію приводів лінійного переміщення стола живильного механізму та виконавчого органу промислового робота МП-9С. Звернути увагу на розташування демпферів, вивчити конструкцію дроселів і спосіб їх регулювання.

4.Вивчити принцип роботи і конструкцію механізмів підйому і повороту виконавчого органу промислового робота МП-9С. 

5.Вивчити конструкцію електромагнітного захоплюючого пристрою використовуючи креслення (рис. 1) і реальну конструкцію.

6.При відсутності подачі повітря в пневмосхему оцінити вручну рухомість виконавчого органу робота при висуненні, підйомі і повороті, зусилля руху з початкового положення.

7.Схематично зарисувати компонувальну схему РТК завантаження штампувального обладнання. 

8.Визначити кількість степеней рухомості промислового робота і встановити в якій системі координат він працює. 

9.Зобразити на компонувальній схемі РТК завантаження штампувального обладнання робочу зону промислового робота і вказати її розміри. Для визначення розмірів робочої зони необхідно зробити заміри величин лінійного і кутового переміщення рухомих ланок промислового робота.

10.Зобразити кінематичні схеми живильного механізму та промислового робота. На кінематичній схемі зобразити місця кріплення давачів кінцевого положення рухомих елементів РТК та місця кріплення демпфуючих пристроїв.

11.Зобразити пневматичну схему живлення приводів механізму живлення та промислового робота.

12.Вивчити послідовність роботи (рухів ланок промислового робота, спрацювання електромагнітного захоплювача, завантажувальних рухів стола живильного механізму) окремих елементів РТК. Зобразити алгоритм роботи РТК.

13.Оцінити час необхідний на виконання робочих рухів окремих елементів РТК. Зобразити циклограму роботи РТК.

 

4. Звіт по роботі

Звіт повинен містити:

1.Основні відомості по РТК завантаження штампувального обладнання;

2.Висновки по пунктах 1...6, 8 ходу роботи;

3.Компонувальну схему РТК завантаження штампувального обладнання на якій повинна бути зображена робоча зона промислового робота та вказані її розміри;

4.Кінематичні схеми живильного механізму та промислового робота, на якій повинні бути зображені місця кріплення давачів кінцевого положення рухомих елементів РТК та місця кріплення демпфуючих пристроїв;

5.Пневматичну схему живлення приводів механізму живлення та промислового робота;

6.Алгоритм та циклограму роботи РТК.

 

 

1.Пояснити принцип дії і конструктивні особливості живильного механізму.

2.Пояснити принцип дії і конструктивні особливості пневмоприводів лінійного і обертового руху виконавчого пристрою робота МП-9С.

3.Пояснити принцип дії і конструктивні особливості гідравлічних демпферів для амотизації поступальних і обертових рухів виконавчого пристрою промислового робота. 

4.Вказати способи регулювання швидкості руху ланок пневматичних приводів живильного механізму та промислового робота.

5.Вказати негативні фактори, які впливають на роботу РТК викликані недостатнім демпфуванням руху виконавчого пристрою робота. 

6.Пояснити принцип дії і конструктивні особливості давачів кінцевого положення виконавчих елементів живильного механізму і промислового робота.

7.Вказати методи переналагодження РТК на роботу з деталями інших типорозмірів та конфігурації. 

8.Обгрунтувати у яких технологічних процесах допускається застосування циклових роботів.

 

 

1.Устройство прмышленных роботов / Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. и др. – Л.: Машиностроение, 1980.

2.Системы управления промышленными роботами и манипуляторами / Юревич Е.И., Андрианов Ю.Д., Новаченко С.И. и др. – Л.: Изд-во ЛГУ,1980.

3.Управляющие системы промышленных роботов / Андрианов Ю.Д., Глейзер Л.Я., Игнатьев М.Б. и др. – М.: Машиностроение, 1984.

4.Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. – М.: Машиностроение, 1983. – 311 с.

5.Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. – М.: Машиностроение, 1986. – 252 с.

6.Гавриш А.П., Воронец Б.М. Робототизированные механообрабатывающие комплексы машиностроительного производства. – К.: Техніка, 1984. – 199с.

7.Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. – К.: Выща шк. Головное изд-во, 1989. – 407 с. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. – М.: Наука, 1987. – 190 с.

8.Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е.И. Юревича. – Л.: Лениздат, 1984. – 223 с.

9.Промышленная робототехника / Под ред. Л.С.Ямпольского. – К.: Техніка, 1984. – 264 с. 

10.Робототехника и гибкие производственные системы: В 9 т. / Под ред. И.П. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986.

11.Робототехника. / Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение, 1984. – 287 с.

12.Юревич Е.И. и др. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства. – Л.: Лениздат, 1985. – 223 с.

13.Ямпольский Л.С. і ін. Елементи робототехнічних пристроїв і модулі ГВС. – К.: Вища школа, 1992. – 432 с.