Вивчення будови і принципу роботи РТК завантаження штампувального обладнання

При відсутності сигналу від давача про виконання руху, згідно до програми, маніпулятор зупиняється і до моменту одержання сигналу наступних рухів не відбувається.

Амортизація висування і повороту руки маніпулятора здійснюється гідравлічними демпферами. Амортизація підйому (опускання) руки здійснюється дроселюванням подачі і відводу повітря.

 

Конструкція маніпулятора приведена на рис. 4, 5. Маніпулятор складається з таких основних вузлів:

– корпуса з вузлом розподілу повітря;

– механізму підйому; 

– механізму повороту;

– муфти з упорами; 

– руки;

– амортизатора руки;

– амортизатора повороту; 

– захоплювача.

 

2.3.2.1. Корпус 7 (рис. 4) і 10 (рис. 5) являється основою маніпулятора, у якому розміщений вузол розподілу повітря 14 (рис. 4) і 8 (рис. 5), що складається з 8 електропневматичних клапанів, обладнаних дроселями 15 (рис. 4), і здійснена вся електро- і пневморозводка. Для зручності обслуговування корпус має з’ємний, кожух 5 (рис. 5) і дві бокові кришки 3 (рис. 5). На задній стінці корпуса розміщені штуцер 7 (рис. 5) для підводу повітря до вузла розподілу і два роз’єми 6 і 9 (рис. 5) для підключення через кабелі електроживлення до ЭЦПУ-6030.

 

2.3.2.2. Механізм підйому (рис. 6).

Механізм підйому призначений для забезпечення підйому (опускання) руки маніпулятора.

Механізм підйому складається з корпуса 6, штока 2 і кришок 8, 9 і 17. Порожнини пневмоциліндра герметизуються манжетами 7, 14 і прокладками 18. 

Для покращення динаміки роботи при підніманні і опусканні штокові порожнини виконані з різними робочими площами. Усередині штока на підшипниках 10 установлений вал 1 механізму повороту. На нижній частині штока є проточка і виступ, які призначені для встановлення і фіксації механізму повороту. На верхньому кінці вала 1 є лиски і різьбовий отвір, призначені для встановлення і фіксації муфти з упорами. На верхній частині механізму підйому розміщений кронштейн, призначений для установки амортизатора повороту.

Розміщення упорів механізму підйому показане на рис. 7. Застосовуються два типи упорів. Упори 1 і 4 основні. Упор 6 допоміжний (регулювальний) призначений для полегшення регулювання нижнього основного упора, що знаходиться під час налагодження під дією ваги руки.

На основних упорах установлені КЕМи 12 і 17, а на кронштейні 14 – магніти 15.

Кронштейн 14 з’єднує механізм підйому з механізмом повороту і одночасно запобігає поворот останнього, взаємодіючи з направляючою 3. 

Для забезпечення точності позиціювання гвинтом 13 встановлюють зазор не більше 0,05 мм.

Регулювання ходу механізму підйому проводять так:

– пересувають упори 4 і 6 на необхідний розмір, попередньо послабивши їхнє затягування до направляючої 3;

– затягують гвинт 10 упора 6;

– регулюють мікрогвинтом 7 точне положення упора 4 і затягують його гвинтом 5;

– послаблюють затяжку гвинта 2 упора 1;

– пересувають упор 1 на необхідний розмір і затягують гвинт 2.

При цьому враховують, що максимальний хід мікрогвинта 7 складає 2 мм із контргайкою і 6 мм без неї, а необхідні при регулюванні вертикальні переміщення руки здійснюють вручну або від ЭЦПУ-6030 при тиску повітря 0,1- 0,15 МПа. 

Після регулювання ходу механізму підйому проводять настроювання КЕМів, для цього:

– підводять кронштейн 14 із магнітами 15 до упора 1;

– установлюють переміщенням плати 16 і КЕМа 17, положення останньго при якому він надійно спрацьовує;

– закріплюють плату 16 гвинтами а КЕМ 17 клеєм. Аналогічно проводять установку і закріплення плати 11 і КЕМа 12.

 

2.3.2.3. Механізм повороту (рис. 8).

Механізм повороту призначений для забезпечення повороту руки маніпулятора.

Механізм повороту складається з корпуса 13, у якому переміщується шток-рейка 12, ущільнена манжетами 11, фланців 1 з прокладками 2, що закривають поршневі порожнини. На рейці 12 встановлена планка 8 із магнітом 6, а на корпусі 13 встановлені планки 3 і плати 4 з КЕМами 5.

При монтуванні механізму повороту на механізмі підйому, зуби рейки 12 входять у зачеплення з валом, встановленим в штоку механізму підйому, а при подачі повітря в пневмоциліндр через отвір А поступальний рух рейки перетвориться в обертовий рух. При переміщенні рейки магніт 6 підходить до КЕМу і відбувається спрацьовування останнього.

 

2.3.2.4. Муфта з упорами (рис. 9).

Муфта з упорами призначена для з’єднання руки з валом механізму повороту і для забезпечення регулювання кутів повороту руки. Муфта з упорами складається з муфти 1, упорів 2 і регулювальних упорів 4. При здійсненні повороту упор 2 заходить на виступ амортизатора 3 і дожимає останній до краю.

Регулювання механізму повороту зводиться до установки упорами 2 і 4 необхідного кута повороту руки в горизонтальній площині з наступним налагод–женням КЕМів. 

 

2.3.2.5. Рука (рис. 10).

Рука призначена для забезпечення висування