Вивчення конструктивної будови, системи керування та дослідження роботи РТК свердління

Операнд задається у вигляді двозначного шістнадцяткового коду, кратного 0,1 с і дозволяє встановлювати витримки часу величиною від 0,1 с до 25 с. Так, наприклад, мінімальна витримка, рівна 0,1 с, задається командою 0701, а максимальне значення, рівне 25,5 с – 07FF.

 

 

Найбільш часто при редактуванні програми виникають проблеми пов’язані з необхідністю виправлення помилок, допущених оператором при наборі керуючої програми або тих помилок, які виникли в результаті тривалого зберігання програми в запам’ятовуючому пристрої через виснаження джерела живлення. 

Для виправлення помилок необхідно в режимі “Перевірка програми” (ПП) послідовно дійти до потрібного кадру програми. Потім потрібно переключити МКП у режим “Ввід програми” (ВП). При цьому на дисплеї будуть відображатись у зоні адресу значення “БА” і “ЛК”, а індикатори, які відповідають значенням №3; №2; №1; №0, не будуть світитися. Далі за допомогою клавіатури потрібно набрати необхідні значення №3; №2; №1; №0, (код операції операнд) і записати іх в запам’ятовуючий пристрій натиском любої інформаційної клавіші. Після цього можна в режимі “ПП” за допомогою команд Р4 або Р5 переглянути текст програми у потрібному напрямку.

 

 

Таблиця 1. Перелік команд для керування РТК свердління

 

КодОперація

0501

 

0601вверх

маніпулятор

вниз

0502

 

0602 засунут.

зажим нижній

 висунут.

0504

 

0604вправо

маніпулятор

вліво

0505

0605прижим

віджим

0506

 

0606затиск

захоплювач

розтиск

0508

 

0608вниз

шпиндель

вверх

050В

 

060Взасунут.

зажим верхній

висунут.

0503

 

060А

цанга вниз

0603

 

050А

цанга вверх

Таблиця 2 

 

Адрес командиКод операціїОперанд

0000601

0010502

0020704

0030501

0040504

0050708

0060601

0070602

0080704

0090501

00А0604

00В0710

00С050А

.

.

..

.

..

.

.

?0900

 

 

До лабораторної роботи студенти допускаються тільки з дозволу викладача в присутності його або лаборанта. 

При виконанні роботи студенти повинні виконувати наступні вимоги по техніці безпеки. 

1. Перед початком роботи:

1.1. Привести до порядку одяг: застібнути рукави, заправити одяг так, щоб не було звисаючих кінців. 

1.2. Оглянути робоче місце, впевнитися у відсутності можливих перешкод на шляху рухомих вузлів. 

1.3. Переконатись у правильності і надійності під’єднання з’єднуючих кабелів. 

1.4. Перевірити герметичність і надійність з’єднань у пневмосистемі. 

1.5. Перевірити надійність заземлення.

2. Під час роботи: 

2.1. Виконувати роботу у суворій відповідності з отриманим завданням.

2.2. 3абороняється:

залишати включений РТК без нагляду; 

поправляти руками деталі у робочій зоні; 

проводити самостійно ремонт РТК; 

безконрольно маніпулювати клавіатурою; 

встановлювати тиск вище 4 атм.

2.3. Не брати і не передавати через установку які-небудь предмети. 

2.4. Після вводу тексту керуючої програми перевірити правильність її роботи в покроковому режимі. 

2.5. При виникненні в процесі роботи збоїв, роботу потрібно негайно припинити.

3. Після закінчення роботи: 

3.1. Виключити електрообладнання. 

3.2. Перекрити подачу повітря. 

3.3. Привести до порядку робоче місце. 

3.4. Повідомити керівнику про всі виявленні недоліки у роботі обладнання.

 

 

1.0знайомитися з одержаними даними. 

2.Перед початком роботи пройти інструктаж по техніці безпеки. 

3.0знайомитися з основними технічними характеристиками РТК свердління. 

4.0глянути і освоїти пульт керування РТК. 

5.3овнішньо оглянути РТК свердління. 

6.Вивчити основні принципи підготовки керуючих програм. 

7.Ввімкнути РТК. 

8.В режимі “Ручний” встановити робочі органи, робота у вихідну позицію. 

9.Ввести у пам’ять керуючу програму. 

10.Перевірити і при необхідності скоректувати текст програми. 

11.Перевірити роботу програми у покроковому режимі. 

12.Включити живлення бункерного живильника і підібрати необхідну швидкість руху заготовок. 

13.Включити дозатор і підібрати необхідну частоту його спрацювання. 

14.Включити привід обертання шпинделя. 

15.Включити РТК для роботи в автоматичному режимі. 

16.Після закінчення роботи відключити електро- і пневможивлення, прибрати робоче місце. 

17.0формити звіт по роботі.

 

 

1.Назва і мета роботи. 

2.Короткі відомості по складових одиницях (системах) РТК (будова, характеристики, принцип роботи).

3.3авдання на лабораторну роботу.

4.Компонувальна схема РТК. 

5.Алгоритм і циклограма роботи РТК.

6.Перелік основних команд керування і програмування РТК. 

7.Текст програми для вводу в МКП-1 складену відповідно до алгоритму і циклограми роботи РТК.

8.Методи переналагодження РТК на випуск виробів інших типорозмірів та конфігурації.

 

 

1. Яка структура гнучких робототехнічних систем? 

2. Які існують способи організації середовища? 

3. Які етапи процесу завантаження? 

4. Які основні вимоги до ГВС контролю? 

5. Які основні функції технічного контролю у ГАВ? 

6. Що таке вбудований контроль? 

7. Яке призначення РТК? 

8. Які основні вузли роботехнічної системи? 

9. Яке призначення програмованого мікроконтролера МКП-1? 

10. Чим визначається продуктивність робототехнічної системи? 

11. Які основні режими роботи мікроконтролера МКП-1? 

12. У якому діапазоні задається величина витримки часу? 

13. Як здійснюється вибір режиму роботи МКП-1? 

14. Як виконується редактування тексту керуючої програми? 

15. Який порядок підготовки РТК до роботи? 

16. Яке призначення знакомісць однорядкового дисплея? 

17. Що служить початковою інформацією для складання керуючої програми? 

18. Який порядок складання керуючої програми? 

19. Як зупинити виконання керуючої програми? 

20. Яке призначення клавіш апаратури керування? 

21. Скільки ступеней вільності має маніпулятор РТК? 

22. В якій системі координат працює маніпулятор? 

23. Яке значення номінального тиску в пневмосистемі РТК? 

24. Яка продуктивність РТК? 

25. Як кодується витримка часу при складанні керуючої програми?

 

 

1. Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. –К.: Выща школа. Головное изд-во, 1989. – 407 с. 

2. Валько В.М. Контроль в ГАП. – Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1986. – 237 с. 

3. Микроконтролер программированный МКП-1. – Могилев: Областная типография им. Свердлова, 1987. – 110 с.