Дослідження системи циклового програмного керування РТК завантаження штампувального обладнання

МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ УКРАЇНИ

Тернопільський державний технічний університет

імені Івана Пулюя

 

Кафедра автоматизації технологічних процесів та виробництв

 

 

з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та 

робототехнічні комплекси” для студентів спеціальності 

6.092501, 6.092502

 

Затверджено на засіданні кафедри автомати-

зації технологічних процесів та виробництв 

(протокол № 2 від 7 вересня 1999 р.)

 

Тернопіль – 1999 р.

 

Методичні вказівки до лабораторної роботи № 4 “Дослідження системи циклового програмного керування РТК завантаження штампувального обладнання” з курсу “Гнучкі автоматизовані виробництва та роботехнічні комплекси” для студентів спеціальності 6.092501, 6.092502 / Укл. В.Б.Савків. – Тернопіль: ТДТУ, 1999. – 16 с.

 

Рецензент: к.т.н., доцент Проць Я.І.

 

Відповідальний за випуск: асистент Савків В.Б.

 

 

 

Мета роботи: вивчення принципу дії циклової системи програмного керування РТК завантаження штампувального обладнання; вивчення складу пристрою ЭЦПУ-6030, принципів його функціонування при реалізації різноманітних режимів і команд; освоєння методики програмування і придбання практичних навичок настроювання роботи РТК завантаження штампувального обладнання по заданій програмі.

 

 

Пристрій ЭЦПУ-6030 [1-3] призначений для керування маніпуляторами, що мають двохпозиційні ступені стану із позиціюванням по упорах, а також відповідним технологічним обладнанням при автоматизації серійного виробництва. Конструкція пристрою виконана у вигляді настільного пульта.

 

Технічна характеристика пристрою ЭЦПУ-6030

Тип системи керування циклова 

Число керованих ланок маніпулятора до 6 

Число ланок, керованих по шляховому принципі 4 

Число ланок, керованих по шляховому і по 

часовому принципі 2 

Число точок зупинок керованої ланки 2 

Число технологічних команд 6 

Число блокувань до 4 

Число програмованих витримок часу 1 

Діапазон регулювання програмованої 

витримки часу від 0 до 0,7 с 

Число кадрів програми до 30 

Число виходів керування ланкою маніпулятора 2 

Пристрій забезпечує цифрову індикацію 

номера кадру програми 

Елементна база – мікросхеми серії К-155 

 

На рис. 1 показаний основний функціональний склад пристрою ЭЦПУ-6030 і характерні зв’язки між вузлами і блоками. Він побудований за принципом синхронного програмного автомата з жорстким циклом керування і складається з таких основних вузлів і блоків: 

блок керування, призначений для обробки інформації заданої програмою і видачі керуючих сигналів на маніпулятор і технологічне обладнання; 

пульт керування забезпечує задання режимів роботи пристрою, виконання операцій вмикання-вимикання живлення, запуску в роботу, а також ручне керування ланками маніпулятора; 

програмоносій, призначений для набору і збереження необхідної програми роботи РТК; 

блок підсилювачів забезпечує видачу керуючих команд на розподільники маніпулятора і технологічне обладнання; 

блок живлення забезпечує живлення електронного обладнання, давачів маніпулятора і технологічного обладнання.

 

Блок керування формує команди керування виконавчими органами маніпулятора і технологічного обладнання на основі інформації, що надходить від програмоносія, сигналів від давачів положення ланок маніпулятора і стану керуючих органів на пульті керування. 

Пульт керування призначений для оперативного керування пристроєм і відображення стану РТК. 

З пульта керування можна задати один із наступних режимів роботи пристрою: РУЧНИЙ, КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ. 

У режимі РУЧНИЙ команди на маніпулятор задаються з пульта керування і надходять на блок підсилювачів і далі на маніпулятор для керування його рухомими органами. Контроль положення виконавчих органів маніпулятора здійснюється за допомогою табло індикації стану ланок маніпулятора. 

У режимі КОМАНДА пристрій забезпечує відпрацювання одного кадру програми, набраної на програмоносії. Після відпрацювання команд, заданих у кадрі, відбувається зупинка пристрою. 

У режимі ЦИКЛ пристрій забезпечує однократне відпрацювання всіх кадрів програми. 

У режимі АВТОМАТ пристрій забезпечує багатократне відпрацювання робочого циклу РТК. 

При натисканні кнопки режиму РУЧНИЙ на ланку маніпулятора видається команда, мнемонічне зображення якої нанесено на табло над кнопкою, табло при цьому загоряється. 

Кнопка ПУСК функціонує тільки в режимах АВТОМАТ, ЦИКЛ і КОМАНДА. При натисканні на цю кнопку пристрій починає працювати по програмі, одночасно загоряється табло РАБОТА. 

Кнопка СТОП служить для зупинки працюючого по програмі пристрою. При натисканні на цю кнопку табло РАБОТА гасне (живлення пристрою не виключається).

Кнопка СБРОС СЧК (лічильника кадрів) використовується для попередньої установки лічильника кадрів у початковий стан. 

Кнопка +1CЧК використовується для зміни стану СЧК. 

Кнопка СЕТЬ призначена для вмикання живлення. 

При роботі РТК по програмі на табло індикації висвічується текучий номер виконуваного кадру. 

У верхній частині пристрою розташована червона кнопка аварійного вимикання пристрою. 

Розглянемо особливості вузлів пристрою. 

Структурна схема блоку керування показана на рис. 2. Блок керування складається з вузлів керування 1 і 2 і вузла узгодження. 

Вузол керування 1 містить такі функціональні схеми: 

лічильник кадрів; 

дешифратор вибірки кадрів; 

схему завадозахисту лічильника кадрів; 

схему пуску-зупинки; 

схему відпрацювання команд ПРОПУСК, ПЕРЕХІД.

Лічильник забезпечує