Дослідження системи циклового програмного керування РТК завантаження штампувального обладнання

Команда ПЕРЕХІД служить для організації умовного переходу до фіксованого кроку з довільного місця програми. Умовний перехід виконується при відсутності на вході пристрою –24 В; якщо сигнал –24 В присутній, то перехід не виконується, і пристрій переходить до виконання кроку, який слідує за командою ПЕРЕХІД. 

Команда ЗУПИНКА служить для зупинки пристрою, що працює по програмі. Команда КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ служить для зациклювання програми работи РТК. При виконанні цієї команди лічильник кадрів скидається в вихідний нульовий стан, після чого виконання набраної програми повторюється. 

В режимі ЦИКЛ, крім цього, при виконанні команди КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ відбувається зупинка пристрою. 

Для набору режимів роботи слід скласти програму, приклад якої приведений в табл. 2. 

Налагодження програми здійснюється послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ і АВТОМАТ при включеному пристрої. Перед початком відладки необхідно ланки маніпулятора і живильника вивести у вихідне положення в режимі РУЧНИЙ.

 

Таблиця 2

Номер крокуКод кадруНазва команд в кадрі

 

011Вперед. Підйом

105Спрацювання захоплюючого пристрою

 

В режимі КОМАНДА, встановлюючи лічильник в нульовий стан кнопкою СБРОС СЧК і натискуючи послідовно на кнопку ПУСК, відпрацювати всю програму. Потім програму провірити в режимах ЦИКЛ і АВТОМАТ.

 

 

При вмиканні живлення ланки маніпулятора і живильника автоматично встановлюються в положення, яке відповідає показам в нижньому ряду табло індикації стану ланок маніпулятора та обладнання. Щоб уникнути небажаних переміщень при включенні живлення, ланки маніпулятора і живильника перед включенням мережі необхідно вручну вивести в вихідне положення згідно табло індикації стану ланок і обладнання. 

Пристій приводиться в рабочий стан у слідуючому порядку: 

натисненням кнопки СЕТЬ включити живлення; 

встановити режим работи РУЧНИЙ і с допомогою кнопок ручного керування вивести ланки маніпулятора і живильника у вихідний стан; 

встановити режим работи АВТОМАТ; 

натиснути кнопку СБРОС СЧК; 

натиснути кнопку ПУСК. При цьому РТК почне функціонувати по програмі; 

перед зупинкою пристрою встановити режим работи ЦИКЛ. РТК допрацьовує останній цикл і зупиняється, маніпулятор рухається у вихідний стан; 

виключити живлення пристрою натисненням кнопки аварійного виключення живлення.

 

 

1. Вивчити функціональну схему, принцип дії і конструктивні особливості системи управління. 

2. Візуально освоїти систему управління ЭЦПУ-6030. Оглянути пульт керування. Точно знати функціональне призначення кожної клавіші і покази табло пульта управління. 

3. Ззовні оглянути робот МП-9С і живильник з магазинами. Вивчити напрямки переміщення ланок маніпулятора і живильника (рухаючи їх вручну). 

Відзвітуватися перед викладачем в знаннях функціонального призначення керуючих органів – пульта керування системи ЭЦПУ-6030. 

У відповідності з розділом «Експлуатація пристрою ЭЦПУ-6030» практично вивчити всі режими роботи системи керування. В режимі РУЧНИЙ здійснити відпрацювання всіх команд управління РТК. 

4. Скласти алгоритм функціонування РТК, як це показано в табл. 2. Число кроків повинно бути не менше 7 і не більш 15. Записати в кожному кроці код кадру, що відповідає словесному опису алгоритму. Програма повинна бути оформлена у вигляді таблиці (аналогічно табл. 2).

Набрати програму на програмоносії. Налагодження програми зробити послідовно в режимах КОМАНДА, ЦИКЛ і АВТОМАТ. 

Продемонструвати викладачу функціонування РТК по складеній програмі. За вказівкою викладача, скориставшись командами 15, 16, 17, 18 (однією або декількома) із табл. 1, ускладнити програму. Модифіковану програму відлагодити і знову продемонструвати викладачу.

5. Відповідно до варіанту, запропонованого викладачем, скласти алгоритм роботи пристрою при виконанні різноманітних команд і режимів. Варіанти завдань приведені в табл. 3.

 

Таблиця 3

Номер варіантуЗавдання (назва команди або режиму)

12

12

1

2

3

4

5

6

7Вверх. Пропуск 

Команда. Автомат 

Цикл. Перехід 

Ручне управління. Кінець програми 

Опитування давачів. Витримка часу 

Зупинка 

Технологічна команда

 

 

Звіт повинен містити:

1) схему пристрою ЭЦПУ-6030 і блоку керування; 

2) завдання; 

3) алгоритм програми; 

4) результати налагодження програми роботи РТК; 

5) особливості роботи системи керування в різноманітних режимах; 

6) результати роботи програми з додатковими командами; 

7) аналіз результатів роботи і висновки. 

Пункт 2 звіту повинен містити таблицю (аналогічну табл. 2), у якій приводиться словесний опис алгоритму функціонування РТК і програма у виді кодів кадрів; коротке обгрунтування складання алгоритму, тобто співставлення алгоритму деякої технологічної операції, де можливі аналогічні послідовності руху робота. 

Пункт 3 звіту повинен містити відомості про процес програмування і про налагодження програми РТК: перелік помилок при програмуванні і налагодженні, їхні зовнішні прояви, причини, номер кроку програми, спосіб усунення помилок програмування. 

Пункт 4 звіту повинен містити відомості про різноманітні режими системи керування ЭЦПУ-6030: привести порівняльну оцінку функціональних можливостей різноманітних режимів і використання їх при програмуванні і налагодженні. 

Пункт 5 звіту повинен включати опис додаткових змін у раніше складеній програмі роботи РТК. У ньому варто показати, як ці зміни вплинули на програмування і налагодження, описати, які можливості являють собою внесені команди при виконанні яких-небудь технологічних операцій.

У висновках відзначається відповідність роботи РТК програмі; вказуються переваги і недоліки циклових систем керування обладнанням. 

 

 

1. Пояснити принцип позиціювання в циклових роботах. 

2. Зобразити графічно укрупнену схему циклових систем керування і зазначити функціональне призначення блоків. 

3. Назвати види програмоносіїв і методи запису програм у циклових системах керування. 

4. Пояснити функціональне призначення таких команд у системі ЭЦПУ-6030: ТЕХНОЛОГІЧНА КОМАНДА, ВИТРИМКА ЧАСУ, ПРОПУСК, ПЕРЕХІД, ЗУПИНКА, КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ. 

5. Пояснити функціональні можливості системи ЭЦПУ-6030 у режимах: РУЧНИЙ, КОМАНДА, ЦИКЛ, АВТОМАТ. 

6. Що таке робота по шляховому принципу? 

7. Що таке робота по часовому принципу? 

8. Пояснити функціональне призначення зворотних зв’язків у циклових системах керування. 

9. У яких технологічних процесах допускається застосування циклових роботів?

10. Пояснити принцип роботи блоку керування, програмоносія, пульта керування, лічильника кадрів, дешифратора вибірки кадрів, схеми пуску-зупинки, схеми переходу, вузла узгодження. 

11. Пояснити призначення роз’ємів, розташованих на задній стінці пристрою. 

12. Пояснити принцип дії схеми відпрацювання технологічних команд. 

13. Пояснити принцип дії схеми відпрацювання команд опитування давачів. 

14. Пояснити роботу схеми відпрацювання команд ЗУПИНКА і КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ.

 

 

1. Устройство прмышленных роботов / Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. и др. – Л.: Машиностроение, 1980.

2. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами / Юревич Е.И., Андрианов Ю.Д., Новаченко С.И. и др. – Л.: Изд-во ЛГУ,1980.

3. Управляющие системы промышленных роботов / Андрианов Ю.Д., Глейзер Л.Я., Игнатьев М.Б. и др. – М.: Машиностроение, 1984.