Портал освітньо-інформаційних послуг «Студентська консультація»

  
Телефон +3 8(066) 185-39-18
Телефон +3 8(093) 202-63-01
 (093) 202-63-01
 studscon@gmail.com
 facebook.com/studcons

<script>

  (function(i,s,o,g,r,a,m){i['GoogleAnalyticsObject']=r;i[r]=i[r]||function(){

  (i[r].q=i[r].q||[]).push(arguments)},i[r].l=1*new Date();a=s.createElement(o),

  m=s.getElementsByTagName(o)[0];a.async=1;a.src=g;m.parentNode.insertBefore(a,m)

  })(window,document,'script','//www.google-analytics.com/analytics.js','ga');

 

  ga('create', 'UA-53007750-1', 'auto');

  ga('send', 'pageview');

 

</script>

Дослідження системи циклового програмного керування РТК завантаження штампувального обладнання

Тип роботи: 
Лабораторна робота
К-сть сторінок: 
16
Мова: 
Українська
Оцінка: 

ЧАСУ забезпечує тимчасову затримку для синхронізації роботи маніпулятора, живильника та штампувального обладнання, і призначена для того, щоб перехід до наступного елементу руху починався після затухання вібрацій, що виникають наприкінці руху руки маніпулятора. Схема затримки побудована на RС ланках. 

Схема відпрацювання команд ЗУПИНКА, КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ. По команді ЗУПИНКА тригер схеми пуску-зупинки скидається в 0, і маніпулятор зупиняється. Команда ЗУПИНКА, включена в програму після команди ПРОПУСК, може використовуватися для припинення роботи після приходу сигналу з давача, встановленого на зовнішньому обладнанні (наприклад, живильнику). 
Команда КІНЕЦЬ ПРОГРАМИ може використовуватися для зациклювання програми. По цій команді лічильник кадрів скидається в нульовий стан, і програма виконується знову. 
Схема формування сигналу переходу забезпечує об’єднання по АБО сигналів відпрацювання всіх команд і формування сигналу прибавлення 1 у лічильник команди (+1СЧК) після відпрацювання будь-якої команди, а також при натисканні кнопки +1СЧК на пульті керування (див. рис. 4). 
Вузол узгодження складається зі схем сполучення з давачами і програмоносієм (див. рис. 2). 
Схема спряження з давачами забезпечує узгодження рівнів сигналів давачів із рівнями логічних сигналів пристрою. Сигнал із давача з рівнем –24 В відповідає рівню –0,3 В (логічний 0) в пристрої керування. 
У схемі з’єднання з програмоносієм є 20 діодно-резисторних комірок, сполучених із відповідними контактами перемикачів програмоносія. Комірки формують логічні 0 і 1 на відповідних виходах. Ці сигнали подаються на дешифратори кодів команд, що входять до складу схем відпрацювання команд. Виходи всіх комірок програмоносія, що відповідають однаковим позиціям перемикачів, з’єднані по схемі АБО. У блоці дешифраторів в залежності від коду команди на вході подається низький потенціал на вихід, що відповідає реалізованій команді. 
Блок підсилювачів призначений для видачі керуючих команд на ланки маніпулятора і технологічне обладнання. Блок перетворює сигнали логічних 0 і 1, що надходять із блока керування, у сигнали, що управляють електромагнітами маніпулятора і технологічного обладнання. 
Блок живлення призначений для перетворення змінної напруги (220 В, 50 Гц) у постійні стабілізовані напруги (5 В; 6,3 В; –24 В), необхідні для живлення електронного обладнання програмного пристрою, керування електромагнітами маніпулятора і технологічного обладнання.
 
2. Принципи програмування МПЦУ-6030
 
Програмоносій побудований на базі багатопозиційних перемикачів, згрупованих у два набірних поля по 30 штук у кожному. Кожна з 30 комірок програмоносія складається з двох перемикачів (верхнього і нижнього). Програмоносій виконує функції вводу, збереження інформації, а також функції комутатора. Кадр програми набирається на двох 10-позиційних перемикачах. Кожній позиції перемикача відповідає визначений вихід програмоносія. У залежності від положення перемикачів комутуються два з 20 виходів комірок, на які у вузлі узгодження подаються логічні 0, а на інші виходи – 1. Визначення коду стану комірки (кадру програми) здійснюється подачею 0 з одного з виходів дешифратора вибірки кадрів на контакти необхідної комірки. 
Програма складається по циклограмі роботи робота, живильника та штампувального обладнання, і розбивається по кроках. Максимальне число кроків робочого циклу (а відповідно і програми) – 30. Програмоносій, на якому набирається програма, виконаний у виді двох набірних полів багатопозиційних перемикачів по 30 шт. у кожному полі (число кроків програми).
Система команд пристрою ЭЦПУ-6030 приведена в табл. 1.
Наявність верхнього і нижнього полів програмоносія дозволяє виконувати одну або дві команди. Якщо в кадрі при програмуванні відповідна команда набирається на верхньому полі програмоносія, а на нижньому полі замість знака * встановлюється цифра 0, то даний кадр складається з однієї команди. Кадр також складається з однієї команди, якщо на верхньому полі замість знака * встановлюється цифра 0.
 Кадр спільного відпрацювання формується з двох команд. Вони набираються в одному кроці на верхньому і нижньому полях. Перехід до такого кроку відбувається тільки після відпрацювання команд керування ланками маніпулятора, набраних на програмоносії. 
 
Таблиця 1
Номер коман-диНазва командиКод кадру
верхнє поленижнє поле
1
Рух виконавчого пристрою вперед1*
2Рух виконавчого пристрою назад2*
3
Поворот вправо3*
4Поворот вліво4*
5
Підйом вверх*1
6
Рух вниз*2
7
Живлення електромагнітного захоплювача увімкнено*5
8
Живлення електромагнітного захоплювача вимкнено*6
9Технологічна команда 191
10Те ж, 292
11» , 393
12» , 494
13» , 595
14» , 696
15Витримка часу *9
16Пропуск97
17Перехід98
18Зупинка99
19Кінець програми00
 
Технологічна команда – команда управління технологічним обладнанням. В кадрі програми може бути набрана тільки одна технологічна команда. 
Команда ВИТРИМКА ЧАСУ служить для введення затримки між кроками програми. В цьому випадку в коді команди замість значка * набирається цифра 0. С допомогою команди ВИТРИМКА ЧАСУ може бути реалізований і режим сумісного відпрацювання команд, в якому одна команда починає відпрацьовуватися після заданого часу (в залежності від того, скільки раз був набраний код 09) після початку іншої. 
Команда ПРОПУСК служить для організації пропуска одного кадру програми при виконанні зовнішньої умови. У випадку якщо не приходить сигнал з давача, встановленого на зовнішньому обладнанні, пристрій переходить до виконання кадру, записаного на (і+1)-му кроці (на i-му кроці –ПРОПУСК). Якщо зовнішня умова виконується, тобто присутній
Фото Капча