Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

3. Поворот рук здійснюється без підштовхування упорами. 

2.24. Точність позиціювання переносимих об’єктів, мм: 

при повороті рук на радіусі 1385 мм. ………………….......…………....... +/– 0,25 по решта координатах ...…………………………..………………………..... +/– 0,1 

2.25. Габаритні розміри подані на рис. 2 

2.26. Маса робота (робот із двома руками), кг, 

не більше ...…………………………………………………..…………… 560 (880) 

у тому числі: 

маса маніпулятора ...…………………………………………………………...... 660

(маса модуля зсуву) ...…………………………..……………………………... (320)

 

 

 

3.1.1 Промисловий робот «Циклон-5-01» являє собою комплекс (рис. 1), що складається з маніпулятора «Циклон-5» (поз. 1) і пристрою циклового програмного керування УЦМ-30 (поз. 2). 

3.1.2. Маніпулятор – виконавча складова частина робота – містить у собі робочий орган (дві руки), механізми приводів, що забезпечують переміщення робочого органу і пневмосистему, що забезпечує підготування і розподіл повітря до пневматичних циліндрів механізмів приводів. 

3.1.3. Пристрій циклового програмного керування містить у собі обладнання і прилади, системи програмного керування і електрообладнання, що забезпечують роботу виконавчих механізмів маніпулятора. 

3.1.4. Функціональна схема роботи промислового робота «Циклон-5» така; 

– при надходженні команди з УЦМ-30 комутуються електромагніти відповідних пневморозподільників. Пневморозподільники відкривають подачу повітря в пневмоциліндри відповідних механізмів приводів і рука здійснює заданий рух. При підході руки до заданого положення спрацьовують кінцеві вимикачі, які контролюють виконання відповідного руху і дають підтвердження на початок виконання наступного руху; 

– поворот захоплювача, затиск-розтиск захоплювача, а також встановлення упорів повороту в необхідні точки, кінцевими вимикачами не контролюються. На виконання цих рухів відводиться визначений інтервал часу (дискретність 0,2 с).

 

 

3.2.1. Маніпулятор є виконавчим механізмом ПР. Основними складовими одиницями маніпулятора є: 

– дві руки; 

– механізм підйому і повороту рук; 

– пневмосистема.

 3.2.2. Рука – збірна конструкція призначена для захоплення, утримання та орієнтації в просторі заготовок, деталей та інших предметів масою до 5 кг (рис. 6). 

Для здійснення зазначених вище операцій рука оснащена спеціальним захоплювачем для утримування об’єктів і містить у собі привід затиску захоплювача, привід повороту захоплювача і привід висування руки: 

– захоплення й утримання предмета здійснюється губками, встановленими на захоплювачі, який своїм фланцем кріпиться до фланця 6 розміщеного на шліцевому хвостовику вала 14.

Розміри і конфігурації губок можуть бути різноманітними в залежності від форми і маси деталі; у разі потреби допускається заміна захоплювача. 

Затиск і розтиск захоплювача здійснюється таким чином: 

– до штуцера 42 підводиться стиснуте повітря, яке через отвір у втулці 19 і внутрішні порожнини валів 22, 14 надходить у робочу порожнину пневмоциліндра 3. Під тиском повітря шток-поршень 5 і закріплене на ньому водило 2 переміщуються вліво. Водило зв’язано з важелями 1 і осями 32, які переміщуючись у пазах важелів, повертають їх навколо осі 31. При цьому губки, закріплені на важелях, затискають деталь. Розтиск захоплювача відбувається під дією пружини 4 після зняття тиску повітря в робочій порожнині циліндра; 

– максимальний кут повороту захоплювача – 180. 

Привід повороту захоплювача складається з двох пневмоциліндрів 36, 40, розташованих на корпусі 20, двох поршнів 37, 39, гвинтів обмежувачів 35, 41, зубчатої рейки 38 і шестерні 21, що знаходиться з нею у зачепленні і сидить на валі 22, який через шліцеву втулку 25 зв’язаний з валом 14. 

При подачі стиснутого повітря в робочу порожнину одного з циліндрів, наприклад, лівого, поршень 37 разом із рейкою 38 рухається вправо, приводячи в обертання шестерню 21, вал 22, вал 14 і захоплювач. Порожнина правого циліндра при цьому з’єднується з атмосферою 

Для повороту захоплювача в протилежну сторону стиснуте повітря подається в перший циліндр. Кут повороту захоплювача регулюється гвинтами обмежувачами 35, 41, які обмежують рух поршнів 37, 39. 

У тому випадку, коли в повороті захоплювача немає необхідності, механізм повороту захоплювача знімається з корпуса 20, а отвори закриваються кришками 46. Рейка для усунення люфту між шестернею 21 і рейкою 38 підтискується гвинтами 53. 

Для забезпечення рівномірної швидкості повороту захоплювача використовується гідродемпфер, який являє собою гідроквадрант, корпус якого 23 кріпиться до корпуса 20. Лопасть 43 встановлена на валі, який знаходиться в зачепленні з валом 22. При повороті захоплювача лопасть, повертаючись, переганяє масло з порожнини А в порожнину Б через дросель 44, за допомогою якого регулюється швидкість повороту захоплювача; 

– максимальний хід висування руки – 600 мм. 

Привід висування руки являє собою пневмоциліндр, що складається з труби 16 з привареними на кінцях фланцями 24 і 18. Всередині труби розміщений порожнинний шток-поршень 17, на передньому кінці якого закріплений захоплювач. До фланців кріпляться корпуси 13, 20. 

У корпусі 13 запресована бронзова втулка 26, що являється направляючою штока 17. 

На штоку жорстко закріплений хомут 7, до якого кріпиться штанга 8 з двома упорами 9 і 15, які призначені для