Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

 

Рис. 10. РТК холодного листового штампування на базі роботів «Циклон-5»:

1 – прес; 2 – штамп; 3 – приймальна позиція 2-го робота; 4 – тара; 5 – промисловий робот «Циклон-5»; 6 – приймальна позиція 1-го робота; 7 – пристрій контролю знімання деталі зі штампа; 8 – пристрій керування роботом УЦМ-30; 9 – система керування; 10 – відкатний пристрій; 11 – магазинний пристрій; 12 – захоплюючий пристрій маніпулятора; 13 – блок керування пресом.

 

Транспортно-орієнтуючий пристрій 6 виконаний з трьома ступенями вільності, оскільки він призначений для зв’язку двох стоячих поруч пресів 1, розташування котрих один відносно одного в залежності від їхнього типу, зусилля і ряду інших причин визначається відповідними нормативами і може бути різноманітним. Горизонтальний хід – 300 мм, вертикальний хід – 200 мм. Можливий поворот навколо осі на 180. 

Маніпулятори 5 комплексу оснащені пневматичними й електромагнітними захоплювачами. Пневматичний захоплювач – вакуумний, ежекторного типу, має змінні гумові присоси, причому їхнє взаємне розташування в площині захоплення може бути різноманітним. При необхідності можна використовувати механічні захоплювачі. Для нормальної роботи штампа 2 і преса 1 необхідно мати інформацію про положення заготовки в робочій зоні штампа в момент робочого ходу преса. Цю інформацію видає на систему керування РТК пристрій 7 контролю знімання деталі зі штампа. На шляху переміщення маніпулятора з захопленою заготовкою в штампі встановлений електричний безконтактний давач. Як тільки заготовка виявиться в зоні дії датчика, у ланцюг блокування надійде сигнал на продовження циклу роботи РТК і вмикання преса. Якщо в захоплювачі не виявиться деталі, то при його проході над датчиком у ланцюг блокування надійде сигнал на заборону роботи РТК і пуску преса. За допомогою системи керування РТК здійснює електричний зв’язок між роботом, пресом і всіма допоміжними пристроями. Система керування являє собою стаціонарний блок-стійку, на якій розташовані блок системи зовнішньої інформації, блок керування і пульт керування. 

У комплекс входять також відкатний пристрій 10, блоки 13 керування пресами, тара 4 і пристрій 8 керування робота типу УЦМ-30. 

 

 

1. Вивчити принцип роботи і будову промислового робота «Циклон-5» використовуючи опис і реальну конструкцію. Визначити місця встановлення основних вузлів маніпулятора. 

2. Вивчити принцип роботи і конструкцію приводів лінійного переміщення виконавчого органу промислового робота «Циклон-5». Звернути увагу на розташування демпферів, вивчити конструкції дроселів і спосіб їх регулювання.

3. Вивчити принцип роботи і конструкцію механізмів підйому і повороту виконавчого органу промислового робота «Циклон-5». 

4. Вивчити конструкцію захоплюючого пристрою, використовуючи креслення і реальну конструкцію.

5. При відсутності подачі повітря в пневмосхему оцінити вручну рухомість виконавчого органу робота при висуненні і повороті, зусилля руху з початкового положення.

6. Схематично зарисувати компонувальну схему ПР. 

7. Визначити кількість степеней рухомості промислового робота і встановити в якій системі координат він працює. 

8. Зобразити на компонувальній схемі робочу зону промислового робота і вказати її розміри. Для визначення розмірів робочої зони необхідно зробити заміри величин лінійного і кутового переміщення рухомих ланок промислового робота.

9. Зобразити кінематичну схему промислового робота. На кінематичній схемі зобразити місця кріплення давачів кінцевого положення рухомих елементів ПР та місця кріплення демпфуючих пристроїв. 

10. Вивчити послідовність роботи окремих елементів ПР. Зобразити алгоритм роботи РТК холодного листового штампування деталей на базі роботів «Циклон-5» (див. п. 5 і рис. 10), для цього: сформулювати функції, виконувані кожним елементом РТК; скласти перелік контрольних функцій; скласти перелік позациклових функцій; побудувати алгоритм функціонування РТК (див. додаток А).

11. Оцінити час необхідний на виконання робочих рухів окремих ланок ПР (див. табл. 1). Зобразити циклограму роботи РТК холодного листового штампування деталей, приймаючи час штампування деталі кожним пресом рівним 2 с.

12. Обчислити продуктивність РТК холодного листового штампування деталей. 

 

 

Звіт повинен містити:

1. Основні відомості про ПР «Циклон-5»;

2. Висновки по пунктах 1...5, 7 ходу роботи;

3. Компонувальну схему ПР на якій повинна бути зображена його робоча зона та вказані її розміри;

4. Кінематичну схему промислового робота, на якій повинні бути зображені місця кріплення давачів кінцевого положення рухомих елементів ПР та місця кріплення демпфуючих пристроїв;

5. Компонувальну схему РТК холодного листового штампування деталей на базі роботів «Циклон-5».

6. Алгоритм та циклограму роботи РТК холодного листового штампування деталей.

 

 

1. Пояснити принцип дії і конструктивні особливості пневмоприводів лінійного і обертового руху виконавчого пристрою робота «Циклон-5».

2. Пояснити принцип дії і конструктивні особливості гідравлічних демпферів для амортизації поступальних і обертових рухів виконавчого пристрою промислового робота. 

3. Вказати способи регулювання швидкості руху ланок пневматичних приводів промислового робота.

4. Вказати негативні фактори, які впливають на роботу ПР викликані недостатнім демпфуванням руху виконавчого пристрою робота. 

5. Пояснити принцип дії і конструктивні особливості давачів