Предмет:
Тип роботи:
Лабораторна робота
К-сть сторінок:
22
Мова:
Українська
обмеження ходу штока. Пересуваючи упори по штанзі можна регулювати хід руки. Положення упорів фіксується гвинтами 10. Штанга 8 одночасно служить для уникнення провороту штока-поршня 17 відносно поздовжньої осі руки.
Пневмоциліндр включений у пневмосистему таким чином, що його штокова порожнина постійно знаходиться під тиском. Для висування руки стиснуте повітря подається в безштокову порожнину пневмоциліндра і, шток-поршень внаслідок різниці ефективних площ поршня починає переміщатися вліво разом із штангою 8 і упорами 9, 15; відбувається висування руки. Висування руки продовжується до моменту зіткнення упора 15 із корпусом 13. У цей момент упор 15 натискає на підпружинений палець 11 датчика положення 12. Датчик видає сигнал у систему керування про спрацьовування механізму висування. Для втягування руки тиск у безштоковій порожнині знімається і шток-поршень під дією тиску повітря в штоковій порожнині починає рухатися назад.
Для збільшення швидкості втягування руки, в магістралі підводу повітря з мережі встановлюється клапан швидкого скидання.
У корпусі 13 (рис. 6) розташований здвоєний гідродемпфер, що забезпечує гальмування руки при її висуванні і втягуванні при підході до точки позиціювання.
На рис. 6 приведена схема гідродемпфера. Принцип його роботи полягає в наступному:
Рухомі разом із штоком руки (жорстко з ним зв’язані), упор 15 (при висуванні руки), або упор 9 (при зворотному ході) натискають на виступаючі кінці золотників 51 або 54, втоплюючи їх у корпус. Масло при руху золотника 51 (54) витісняється з порожнин В (Г) через кільцевий отвір, утворений внутрішнім кінцем золотника і просвердленим у корпусі отвором. При переміщенні золотника збільшується довжина кільцевого отвору, плавно збільшуючи опір рухові руки. Відбувається гальмування руки. Швидкість гальмування можна регулювати дроселем 34. Відкриваючи дросель, збільшуємо додатковий вихід масла з порожнини В (Г), збільшуючи цим швидкість гальмування руки. Масло, витиснуте при русі золотника 51 (54) частково перетікає в порожнину А і переміщає поршень 50 у праву сторону, долаючи тиск постійно подаваного через штуцер повітря.
При зворотному русі руки упор 15 (9) відходить від хвостовика золотника і масло з порожнини А під дією тиску повітря в порожнині Б, відкриваючи зворотні клапани 55 і 56, перетікає в порожнину В (Г) і повертає золотник у вихідне положення.
3.2.3. Механізм підйому і повороту рук призначений для здійснення переміщення рук уздовж вертикальної осі маніпулятора і повороту рук навколо неї (рис. 7, 8).
Руки (рука) кріпиться на торці рухомого циліндра 9, що є пневмоциліндром механізму підйому. У пристрій підйому рук входить також шток 11 із поршнем 10, установлений на підшипниках 16 і 18 у корпусі 19, тормозний клапан 8 і вмонтований тормозний пристрій – дросель 21.
Для підйому руки стиснуте повітря через отвори в кришці 17 і в штоку 11 подається в безштокову порожнину циліндра 9. Верхнє положення циліндра з закріпленими на ньому руками визначається гвинтом 5, який, впираючись у корпус тормозного клапана 8, перешкоджає дальшому переміщенню циліндра 9.
При підході циліндра до упора натискується кнопка тормозного клапана і зупинка відбувається без ударів.
Тормозний клапан 8 працює наступним чином: (рис. 7)
При підйомі рук, упор 5 циліндра підйому натискає на шток золотника 35, який піднімаючись, витискує масло з порожнини А в порожнину Б через дросель 36 і кільцевий отвір «а» змінного перерізу.
Час (швидкість) гальмування визначається часом перетікання масла і регулюється за допомогою дроселя 36. При цьому дросель настроюють так, щоб кінцева швидкість забезпечувала безударну зупинку рухомого циліндра з гвинтом 5 у верхньому положенні.
При опусканні рук (при відході гвинта 5) повернення штока-золотника 35 у вихідне положення здійснюється стиснутим повітрям, яке постійно подається від мережі в порожнину В.
Для прискореного повернення золотника, масло в порожнину А перетікає через зворотній клапан 33.
Інтенсивність гальмування при опусканні рук регулюється дроселем 21. Повільність ходу і регулювання швидкості підйому та опускання рук здійснюється за допомогою гідродемпферів 39, 40.
Гідродемпфер зображений на рис. 7. Корпус його кріпиться до стійки станини, а шток 41 з’єднаний з колектором 13. При підйомі і опусканні циліндра разом із штоком 41 відбувається перетікання масла з порожнини Д в порожнину Е і, навпаки, через дросель 42, за допомогою якого регулюється швидкість підйому або опускання рук.
Нижнє положення циліндра визначається поршнем 10 (рис. 8), в який впирається заглушка 6. По приході циліндра в задане положення спрацьовує давач БК-А-5-0, в паз головки якого входять флажки, і сигналізує про виконання даного руху.
Пристрій повороту складається з двох малих пневмоциліндрів 27 і двох великих пневмоциліндрів 29. Штоки-рейки 23 поршнів 25 малих пневмоциліндрів виконані у вигляді рейок, у задніх порожнинних кінцях яких знаходяться гальмівні давачі БК-А-О (поз. 26), а передні кінці штоків служать плунжерами порожнин гідроциліндра 22 гальмування повороту рук. На штоках 28 великих пневмоциліндрів 29 закріплені планки 31, які, впираючись у регульовані гайки-упори 30, обмежують переміщення штоків 28. Штоки-рейки 23 зачеплені із шестернею 24, закріпленою на штоку 11. Передача обертового моменту зі штока на рухомий циліндр 9 здійснюється за допомогою качалки 12, що закріплена на затискачі 15 і передає рух водилу 14, яке жорстко зв’язане з рухомим циліндром 9.
Для здійснення