Портал освітньо-інформаційних послуг «Студентська консультація»

  
Телефон +3 8(066) 185-39-18
Телефон +3 8(093) 202-63-01
 (093) 202-63-01
 studscon@gmail.com
 facebook.com/studcons

<script>

  (function(i,s,o,g,r,a,m){i['GoogleAnalyticsObject']=r;i[r]=i[r]||function(){

  (i[r].q=i[r].q||[]).push(arguments)},i[r].l=1*new Date();a=s.createElement(o),

  m=s.getElementsByTagName(o)[0];a.async=1;a.src=g;m.parentNode.insertBefore(a,m)

  })(window,document,'script','//www.google-analytics.com/analytics.js','ga');

 

  ga('create', 'UA-53007750-1', 'auto');

  ga('send', 'pageview');

 

</script>

Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

Тип роботи: 
Лабораторна робота
К-сть сторінок: 
22
Мова: 
Українська
Оцінка: 

кінцевого положення виконавчих елементів промислового робота.

6. Обґрунтувати у яких технологічних процесах допускається застосування циклових роботів. 
7. Які ви знаєте методи оптимізації розміщення обладнання у виробничих системах? Дайте їм порівняльну характеристику.
8. Приведіть постановку задачі оптимізації розміщення обладнання на ділянці гнучкого виробництва як квадратичну задачу про призначення.
9. Приведіть перелік техніко-економічних показників, що можуть бути використані в якості цільової функції розміщення обладнання.
10. У чому суть ітеративного методу оптимізації компоновочних рішень ГВС?
11. У чому полягає метод попарних перестановок? Які типи перестановок ви знаєте?
12. Які ви знаєте засоби виміру відстаней між розміщуваними об'єктами?
13. Для чого розробляють алгоритм функціонування РТК
14. Склад і послідовність робіт по алгоритмізації.
15. З яких елементів складається принципова схема алгоритму управління
 
9. Рекомендована література
 
1. Устройство промышленных роботов / Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. и др. – Л.: Машиностроение, 1980.
2. Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение. – М.: Машиностроение, 1983. – 311 с.
3. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. – М.: Машиностроение, 1986. – 252 с.
4. Гавриш А.П., Воронец Б.М. Робототизированные механообрабатывающие комплексы машиностроительного производства. – К.: Техніка, 1984. – 199с.
5. Гавриш А.П., Ямпольский Л.С. Гибкие робототехнические системы. – К.: Выща шк. Головное изд-во, 1989. – 407 с. 
6. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. – М.: Наука, 1987. – 190 с.
7. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е.И. Юревича. – Л.: Лениздат, 1984. – 223 с.
8. Промышленная робототехника / Под ред. Л.С.Ямпольского. – К.: Техніка, 1984. – 264 с. 
9. Робототехника и гибкие производственные системы: В 9 т. / Под ред. И.П. Макарова. – М.: Высшая школа, 1986.
10. Робототехника. / Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение, 1984. – 287 с.
11. Юревич Е.И. и др. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства. – Л.: Лениздат, 1985. – 223 с.
12.Ямпольский Л.С. і ін. Елементи робототехнічних пристроїв і модулі ГВС. – К.: Вища школа, 1992. – 432 с.
 
Додаток А
 
ПРИКЛАД РОЗРОБКИ АЛГОРИТМУ ФУНКЦІОНУВАННЯ РТК
 
1. Методика розробки алгоритму функціонування РТК
Для постановки проектних задач і технічних вимог до системи необхідно описати матеріальний і інформаційний потоки РТК і процеси їх обробки. Найбільш зручно дозволяють це робити схеми матеріальних і інформаційних потоків і алгоритми функціонування. Алгоритми функціонування представляють у вигляді текстового описання схеми функціонування або у вигляді блок-схеми, яка дозволяє наглядно і формально описати всі процеси, ситуації, які виникають при функціонуванні системи. На етапі розробки технічного проекту проводиться деталізація алгоритму функціонування до виявлення всіх команд, сигналів і матеріальних потоків в підсистемах і між підсистемами в різних режимах роботи.
Алгоритм у вигляді блок-схеми доповнюють принциповою схемою управління, що підкреслює її призначення в якості документа фіксуючого принципові рішення, прийняті для забезпечення нормального ходу технологічного процесу (ТП).
Перевага принципової схеми полягає в наглядності представлення змісту і взаємозв’язку функцій управління. В ній використовуються зрозумілі не закодовані позначення. Схема являється економним засобом викладення технологічних вимог до системи управління. В зв’язку з цим принципові схеми досить зручні для обговорення на рівні спеціалістів-технологів. На схемі функції вписують в квадрати і прямокутники, в ромби включають перевірки умов нормального ходу ТП. Виконання більшості функцій зв’язано з контролем, в зв’язку з “безлюдним” режимом роботи ГАД. Там, де немає впевненості виконання команди або технологічного прийому, має місце операція контролю. Якщо якість очистки базових поверхонь від стружки не забезпечується, то ведеться контроль правильності положення заготовки в робочій позиції. Крім цього, як правило контролюється стан ріжучого інструменту, правильність захоплення заготовки роботом, повернення механізмів в початкове або нульове положення та ін. Невідповідність нормі в ході ТП викликає різні реакції системи: аварійна зупинка, циклова зупинка, режим відновлення.
Крім циклових функцій на принциповій схемі є і позациклові функції, не зв’язані з виконанням кожного циклу, наприклад контроль стійкості інструмента по кількості відпрацьованих циклів або часовому ресурсі, статистика браків, простоїв, диспетчеризація. З цими доповненнями принципова схема являється документом для складання алгоритмів управління. Функції можуть бути розширені за рахунок запуску і зупинки ділянки від ЕОМ, роботи ГАД в автоматичному або напівавтоматичному режимі, автоматичного відновлення працездатності та ін.
На основі функцій принципової схеми розробляються часткові алгоритми, які служать основою для програмування. Степінь деталізації часткових алгоритмів визначається складом операторів ЕОМ.
В табл. А.1 приведені найбільш поширені символи, які використовуються при розробці алгоритмів.
 
Таблиця А.1
Символи, які використовуються при розробці алгоритмів
 
СимволПозначенняФункція
Процес
 
Виконання операції або групи операцій
Напередвизначений процес
Використання раніше створених алгоритмів
Ручна операція
 
Автономний процес, який виконується вручну
Допоміжна операція
 
Автономний процес, який виконується пристроєм, не керованим процесором
Ручний ввід
 
Ввід даних за допомогою неавтономних пристроїв з клавіатури, перемикачів, 
кнопок
Дисплей
 
Ввід-вивід
Рішення
 
Вибір напрямку виконання алгоритму в залежності від деяких змінних умов
Канал зв’язку
 
Передача даних
Лінія потоку
Вказання послідовності зв’язків між символами
З’єднувач
 
 
Вказання зв’язку між перерваними лініями потоку, які зв’язують символи
Пуск – зупинка
 
Початок, кінець, переривання процесу
Коментар
 
Зв’язок між елементами схеми і поясненням
Джерело даних
 
Відправник (отримувач) даних
 
2. Приклад розробки алгоритму для РТК виготовлення плит-супутників
 
На рис. А.1 зображена схема робототехнічного комплексу для виготовлення плит-супутників, який входить в ГАД. Розглядуваний РТК представляє собою комплекс обладнання і засобів оснащення, який обслуговується робокаром (автоматичним транспортним візком) 3, що входить в склад автоматизованої транспортно-складської системи (АТСС).
В склад РТК входять: верстат 1 типу оброблювальний центр мод. ИС 500ПМФ4; промисловий робот 2 мостової конструкції; накопичувачі 4; стикуючі пристрої 6; комплект автоматично переналагоджувальних приспосіблень (АПП), який включає в себе набір плит-супутників (ПС) 5; комплект інструменту, розміщений в магазині верстату 1; пульт робочого місця 7.
Для побудови алгоритму функціонування і схеми інформаційних потоків РТК необхідно знати функції, виконувані кожним із елементів комплексу у взаємозв’язку один з одним:
1)робокар 3 призначений для транспортування піддонів із заготовками, закріпленими в ПС та інструментоносіями із пункту комплектації інструменту (ПКІ);
2)технологічний комплекс (верстат – інструмент – АПП) проводить обробку заготовок, закріплених на ПС АПП за допомогою комплекту інструментів. В склад комплексу входять також вимірювальні головки давачі, системи для контролю вильоту, стану зношування і поломки інструменту, вимірювання положення деталі в АПП і параметрів оброблених елементів;
3)ПР2 виконує завантаження (розвантаження) ПС 5 і інструментоносіїв з накопичувачів 4 в АПП і зворотно;
4)накопичувачі 4 забезпечують накопичення заготовок, закріплених на ПС, подачу піддона з ПС із зони обслуговування робокара 3 в зону роботи ПР2 і навпаки, точне фіксування піддонів в робочій зоні ПР;
5)стикуючі пристрої 5 представляють собою автооператори, які забезпечують закріплення (розкріплення) ПС в АПП за допомогою гідросистеми і очищення базових поверхонь ПС і АПП в момент закріплення від стружки і пилу;
6)ПРМ призначениі для передачі інформації в УВК з РТК, при роботі комплексу в напівавтоматичному (налагоджувальному) режимі.
На основі наявної інформації про функції, виконувані кожним із елементів системи, будують алгоритм функціонування і схему інформаційних потоків (рис. А.2, табл. А.2), які відображають послідовність взаємозв’язаних дій всіх елементів при виникненні різних ситуацій в процесі роботи розглядуваного РТК.
 
Таблиця А.2
Алгоритм функціонування РТК
 
Номер сигналуКоментар сигналу
1Початок
2Перевірка працездатності обладнання
3Включення ПРМ “Початок зміни”
4Обладнання справне
5Аварія в АСУ є?
6Наладчик дає сигнал через ПРМ “Виклик ремонтника”
7Повідомлення диспетчеру: “Виклик ремонтника”
8Сигнали поступають в пункт управління
9Ремонтник прибув
10Ремонт обладнання
11Ремонт закінчено
12Сигнал на ПРМ “Ремонт закінчено”
13Потрібна наладка (переналадка) обладнання?
14Наявний ТІ на позиції завантаження
15Алгоритм АТСС. Подати ТІ на позицію завантаження
16Закріплено ПС в приспосібленні
17Алгоритм ПР. Звантажити ПСІ в приспосіблення
18СП. Розкріпити ПС в приспосібленні
19Алгоритм ПР. Зняти ПС. Завантажити ПСІ в приспосіблення
20СП. Закріпити ПСІ в приспосібленні
21Алгоритм ЧПК. Завантажити інструмент в магазин верстата
22СП. Розкріпити ПСІ
23Алгоритм ПР. Зняти ПСІ з приспосіблення
24Алгоритм АТСС. Забрати ТІ з позиції завантаження
25В наявності ТС на позиції завантаження
26Алгоритм АТСС. Подати ТС на позицію завантаження
27Алгоритм ПР. Завантажити ПС в приспосіблення
28СП. Закріпити ПС в приспосібленні
29Алгоритм ЧПК. Контроль установки ПС і деталі. Обробка деталі
30СП. Розкріпити ПС в приспосібленні
31Алгоритм ПР. Зняти ПС з приспосіблення
32Є в наявності необроблені заготовки в ТС?
33Алгоритм АТСС. Забрати ТС з позиції завантаження
34Кінець роботи РТК?
35Включення ПРМ
36Кінець роботи
 
Умовні скорочення:
ТІ – тара для інструментоносіїв
ТС – тара для плит-супутників
ПС – плита супутник
ПДЗ – пристрій диспетчерського зв’язку
ПСІ – плити-супутники інструментоносія
СП – стикувальний пристрій
ПРМ – пульт робочого місця
Фото Капча