Вивчення будови промислового робота «Циклон-5» і проектування його наладок для роботи в робототехнічному комплексі

– підготовка УЦМ-30 до роботи; 

– вмикання УЦМ-30; 

– запис програми на платі задання програм; 

– підготовка маніпулятора до роботи. 

4.3.2. Підготовка технологічної карти переходів. 

4.3.2.1. Весь цикл роботи робота на виробничій ділянці повинен бути розбитий на окремі технологічні переходи, які повинен виконати робот: 

а) переміщення деталі в просторі від однієї точки до іншої; 

б) затиск або розтиск захоплювача; 

в) подачу команд на обладнання і прийом відповідних команд; 

г) витримку часу для прискореного проходу точок без позиціювання. 

Зазначені переходи записуються послідовно в порядку їхнього відпрацювання в циклі в технологічну карту переходів. 

4.3.2.2. На основі технологічної карти переходів формується програма циклу робота. В одному кадрі програми (рядок плати задання програм) можуть бути записані відразу декілька із зазначених переходів, виконуваних послідовно. 

4.3.2.3. Кадри програми переміщення рук робота в просторі, прямі команди на обладнання і отримані команди з обладнання, витримки часу для прискореного проходу точок нумерується окремо в порядку їхнього проходження в циклі. 

4.3.2.4. Число прямих і підтверджуючих команд повинно бути не більше 7, число команд на витримку часу для прискореного проходу точок – не більше 3. Число кадрів – не більше 32. 

4.4. Підготовка пристрою циклового програмного керування УЦМ-30 до роботи. 

4.5. Підготовка маніпулятора до роботи. 

Підготовка маніпулятора до роботи складається з таких етапів: 

– настроювання кінцевого положення рук; 

– настроювання давачів положення; 

– настроювання швидкості переміщення рук; 

– настроювання інтенсивності гальмування; 

– перевірка перед роботою. 

4.5.1. Настроювання кінцевого положення рук 

У відповідності з розташуванням технологічного обладнання послідовно виставити упори, забезпечивши необхідні розміри переміщень рук по всіх координатах (рис. 1): 

– упор 1 обмежує втягування руки; 

– упор 2 обмежує висування руки; 

– упори 3, 4, 5, 6 обмежують поворот захоплювача; 

– упор 7 обмежує підйом рук; 

– упори 8, 9, 10, 11 визначають відповідно точки позиціювання 1, 2, 3, 4 при повороті рук. Налагодження упорів 8, 9, 10, 11 здійснюють таким чином: за допомогою пульта ручного керування повертають руки в необхідне положення. Гайками упорів 8, 9, 10, 11 відрегульовують точне положення рук. 

4.5.2. Настроювання давачів положення 

Настроювання здійснюють таким чином. Виставити руки робота на упор у потрібне положення і переміщати відповідний флажок (табл. 2) за допомогою спецключа доти, поки не загориться лампочка «контроль» на УЦМ-30. Це положення флажка зафіксувати. 

 

Таблиця 2

 

Назва рухуЩо визначає момент вмикання давача№ рисунка, на якому винесені зазначені позиції

 Підйом і опускання рук Положення двох флажків поз. 2 на качалці поз. 1

 

 

Поворот рук 

Положення чотирьох флажків позиція 20 на обоймах поз. 4. Верхній і нижній флажки сигналізують про поворот рук у положення 2 і 3, а два середні флажки – про поворот рук у положення 1 і 4.

 

Рис. 8

 

 4.5.3. Настроювання швидкості переміщення рук

Швидкість повороту рук навколо вертикальної осі регулювати гвинтом на гальмівному золотнику (рис. 9). 

Швидкість підйому рук регулюється дроселем 42 (рис. 7). 

Швидкість повороту захоплювача регулюється дроселем 44 (рис. 6). 

 4.5.4. Настроювання інтенсивності гальмування 

Здійснити регулювання інтенсивності гальмування, забезпечивши безударну зупинку робочого органа маніпулятора. У табл. 3 зазначено яким дроселем провадиться регулювання інтенсивності гальмування при переміщенні робочого органа по відповідних координатах. 

 

 Таблиця 3

Назва Номер позиції Номер рисунка, на якому винесені зазначені позиції

 Висування і втягування руки 34 6

 Підйом рук 36 7

 Опускання рук 21 8

 Поворот рук 3 9

 

4.5.5. Перевірка перед роботою: 

а) зробити зовнішній огляд маніпулятора; наявність сторонніх предметів та інструменту на механізмах і в робочій зоні недопускається; 

б) перевірити наявність тиску повітря в мережі, відкривши вентиль 8 (рис. 5). Тиск повітря в пневмосистемі повинен бути не менший 4,5 кгс/см2 по показах манометра 9 (рис. 5); 

в) перевірити настройку регулятора тиску; 

г) випробувати за допомогою пульта наладки роботу маніпулятора. 

4.5.6. Перед запуском усього комплексу в автоматичному режимі оглянути і випробувати в налагоджувальних режимах технологічне обладнання, яке обслуговується роботом.

 

5. Типова компонувальна схема РТК холодного листового штампування деталей на базі промислових роботів «Циклон-5»

 

Типова компонувальна схема роботизованого комплексу холодного листового штампування на базі роботів «Циклон-5» показана на рис. 10. РТК може працювати або як два незалежних роботизованих модулі, або як лінія двохопераційного штампування. При необхідності на основі цих комплексів можна створювати лінії багатоопераційного штампування. 

Різноманіття форм штампованих заготовок і різноманітні властивості маніпуляторів обумовили наявність у складі РТК завантажувальних пристроїв двох типів: магазинного і шиберного. Магазинний пристрій 11 із верхньою видачею плоских заготовок призначений для завантаження стопи плоских заготовок у фіксованому положенні, підйому і підтримки верхнього рівня стопи заготовок у площині захоплювача 12 руки маніпулятора. Шиберний пристрій призначений для завантаження плоских заготовок у фіксованому положенні і поштучної